А.В. Бахшиев
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), с.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(921)748-00-10, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Ф.В. Гунделах
ЦНИИ РТК, программист, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(904)636-47-32, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В задачах разработки биологически подобных систем управления движением от моделей нейронов и нейронных сетей требуется воспроизвести процессы преобразования импульсных потоков в нейроне и весь путь преобразования сигнала от входов нейрона к его выходу. Наиболее значимым представляется соответствие в структуре связей между нейронами и в свойствах преобразования информационных потоков каждым нейроном сети. В статье представлено описание модели иерархических нейронных сетей, основанных на биологически правдоподобной модели нейрона и обеспечивающих запоминание и последующее воспроизведение конфигураций системы на примере двухзвенного манипулятора. Описана архитектура нейронной сети и принципы ее обучения. Представлены результаты анализа точностных характеристик работы таких нейронных сетей.
Ключевые слова
Нейронные сети, управление движением, бионика, моторная память, моделирование, модель нейрона.
Год 2015 Номер выпуска 3 Сквозной номер 8 Страницы 46-51
Индекс УДК: 004.942:004.896:004.383.8
