Ю.Н. Артеменко
К.т.н., Физический институт им. П.Н. Лебедева РАН, заведующий отделом, 119991, Москва, Ленинский пр., д. 53, тел.: +7(495)135-42-64, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
С.В. Волкоморов
Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана, старший преподаватель, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(915)279-77-18, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
А.П. Карпенко
Д.ф.-м.н., МГТУ им. Н.Э. Баумана, доцент, заведующий кафедрой, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(495)263-69-71, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Предложена структурная оптимизация манипулятора типа хобот (МТХ) для космической лаборатории «Миллиметрон». Разработана методика структурного синтеза многосекционного МТХ, включающая опреде-ление формы секций и их размеров для различных критериев оптимальности и видов нагружения манипулятора. Разработан метод планирования конфигурации и синтеза траектории движения МТХ при наличии препятствий, в том числе, метод решения задачи синтеза траектории движения, основанный на комбинации оптимизационного и геометрического подходов. Предложена программная реализация системы. Осуществлен синтез манипуляторов с разными типами платформ. Решена задача синтеза траектории движения манипулятора для различных режимов позиционирования антенны обсерватории.
Ключевые слова
Манипулятор типа хобот, многосекционный манипулятор, синтез траектории движения, структурная оптимизация манипулятора.
Год 2015 Номер выпуска 3 Сквозной номер 8 Страницы 32-37
Индекс УДК: 621.865.8-5
