СПИРАЛЬНЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

В.И. Карамнов
Институт электронных управляющих машин им. И.С. Брука (ИНЭУМ), ведущий инженер-конструктор, 119334, Москва, ул. Вавилова, 24, тел.: +7(903)128-00-01, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Д.А. Баловнев
ИНЭУМ, начальник отдела, 119334, Москва, ул. Вавилова, 24, тел.: +7(916)534-09-31, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 3 июля 2018 года.

Аннотация
Рассматривается электромеханическое захватное устройство, которое представляет собой синтез кулачковых пар и четырехзвенных шарнирных рычажных механизмов. Проанализирована возможность его использования в манипуляторах общего и специального назначения. Описывается конструкция устройства и приводятся его технические характеристики.

Ключевые слова
Захватное устройство, схват манипулятора, манипулятор, кулачковый механизм, пазовый спиральный кулачок, четырехзвенный шарнирный рычажный механизм, рабочий элемент, рука, кисть, палец, схват.

DOI
https://doi.org/10.31776/RTCJ.6308 

Индекс УДК 
681.587.2

Библиографическое описание 
Карамнов В.И. Спиральный схват манипулятора / В.И. Карамнов, Д.А. Баловнев // Робототехника и техническая кибернетика. – №3(20). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 68-73.

Литература

1. Winget J.M. Cable dynamics – a finite segment approach / J.M. Winget and R.L. Huston // Computers & Structures. – 1976. – Vol. 6. – Pp. 475-480.
2. Huston R.L. Validation of finite segment cable models / R.L. Huston and J.W. Kamman // Computers & Structures. – 1982. – Vol. 15. – № 6. – Pp. 653-660.
3. Кудрявцев Н.Ф. Теория и расчет равновесия океанографических измерительных систем. – Ленинград: Гидрометеоиздат. – 1979. – 232 с.
4. Кульмач П.П. Якорные системы удержания плавучих объектов / П.П. Кульмач. – Ленинград: Судостроение. – 1980. – 335 с.
5. Берто Г.О. Океанографические буи / Г.О. Берто. – Ленинград: Судостроение. – 1979. – 215 с.
6. Короткин А.И. Присоединенные массы судостроительных конструкций: справочник. – С. Петербург: Мор Вест. – 2007. – 447 с.
7. Биркгоф Г. Гидродинамика. Методы. Факты. Подобие / Г. Биркгоф. – Москва: Иностранная литература. – 1963. – 246 с.

Полный текст статьи (pdf)