Д.А. Юхимец
К.т.н., Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН (ИАПУ ДВО РАН), с.н.с., 690041, г. Владивосток, ул. Радио, д. 5., тел.: +7(423)232-06-82, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
В.Ф. Филаретов
Д.т.н., ИАПУ ДВО РАН, с.н.с., 690041, г. Владивосток, ул. Радио, д. 5., профессор, заведующий лабабораторией Робототехнических систем, тел.: +7(423)231-37-83, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В работе предлагается новая модификация метода контурного управления движением автономного не-обитаемого подводного аппарата (АНПА), основанного на использовании совместно с традиционной системой контурного управления дополнительного регулятора положения программной точки. Этот дополнительный регулятор изменяет положение программной точки, задающей движение АНПА по заданной траектории, что приводит к формированию дополнительных сигналов управления, обеспечивающих компенсацию внешних воздействий и переменных параметров АНПА. В результате уменьшается отклонение АНПА от исходной траектории. В работе предлагается метод построения регулятора положения программной точки на основе ПД закона управления, который позволяет увеличить точность движения АНПА по заданным пространственным траекториям без появления колебаний этих аппаратов относительно указанных траекторий. На основе метода Ляпунова была доказана устойчивость предложенного закона управления, а также были сформулированы рекомендации для его реализации на реальных АНПА. Проведенное математическое моделирование показало эффективность предложенного метода в различных режимах движения АНПА.
Ключевые слова
Подводный аппарат, контурное управление, высокая точность.
Год 2015 Номер выпуска 2 Сквозной номер 7 Страницы 56-60
Индекс УДК: 629.58:62-5
