В.П. Носков
К.т.н., Научно-исследовательский институт Специального Машиностроения – структурное подразделение Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана» (НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана), заведующий сектором НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана, доцент кафедры СМ7 МГТУ им. Н.Э. Баумана, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(499)263-60-19, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
И.В. Рубцов
К.т.н., НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана, нач. отдела НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана, доцент кафедры СМ7 МГТУ им. Н.Э. Баумана, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(499)263-60-19, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
А.В. Вазаев
НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана, аспирант, инженер 2-ой категории, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1,тел.: +7(499)263-60-19, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Для автономных систем управления мобильных роботов одной из центральных является задача формирования бортовыми средствами такой модели внешней среды, на которой возможно проигрывать и оптимизировать различные варианты будущего поведения и движения и эффективно решать навигационные задачи. Для формирования наиболее полной и достоверной модели предлагается использовать данные комплексированной СТЗ, включающей взаимно-юстированные 3D-лазерный сенсор, цветную видеокамеру и тепловизор. Такое сочетание сенсоров обеспечивает получение геометрической модели внешней среды с распределением на ней цветового и температурного полей, что позволяет более просто и более достоверно решать задачи распознавания объектов и классификации зоны маневрирования не только по критерию геометрической, но и по критерию опорной проходимости. Приведенные в работе результаты натурных экспериментальных исследований позволяют сделать вывод, что использование комплексированных «дально-видео-тепловизионных» изображений позволяет существенно расширить спектр решаемых по данным СТЗ задач распознавания-навигации и повысить эффективность их решения.
Ключевые слова
Мобильный робот, автономная система управления, комплексированная СТЗ, модель внешней среды, распознавание, классификация.
Год 2015 Номер выпуска 2 Сквозной номер 7 Страницы 51-55
Индекс УДК: 62-519:007.52:004.93
