Е.А. Девятериков
Научно-учебный центр «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана, аспирант, 105037, Москва, Измайловская площадь, д. 7, тел.: +7(499)165-17-01, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Б.Б. Михайлов
К.т.н., Научно-учебный центр «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Баумана, доцент, 105037, Москва, Измайловская площадь, д. 7, тел.: +7(499)165-17-01, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В работе представлена система автоматического возвращения мобильного робота с использованием объединенных данных визуального одометра и других датчиков автономной навигации, а также результаты ее экспериментального исследования. Визуальная одометрия – метод определения координат с помощью технического зрения, основанный на измерении смещения ключевых точек пространства, информация о которых получается из анализа последовательности изображений. Такая система работает в заранее не подготовленной среде без стационарных точек отсчета, нечувствительна к проскальзыванию колес. Комплексирование данных визуального одометра и других датчиков автономной навигации по предложенному алгоритму позволяет взаимно компенсировать их погрешности измерения в неблагоприятных условиях.
Ключевые слова
Мобильный робот, визуальный одометр, автономная навигация, техническое зрение.
Год 2016 Номер выпуска 2 Сквозной номер 11 Страницы 74-79
Индекс УДК: 004.896:004.93'1:007.52
