Панченко А.В.
ЗАО Когнитивные Технологии, ведущий программист, Москва, Проспект 60-летия Октября, 9, офис 709, тел.: +7(495)956-90-06, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В работе исследуется кинематика многозвенного корпуса шагающего робота. Решена обратная задача кинематики. Базовая конструкция робота состоит из девяти соединенных шарнирами квадратных звеньев, составляющих корпус робота, и двенадцати ног. Предложен алгоритм управления таким мозаичным корпусом. Конструкция допускает простую процедуру наращивания количества звеньев корпуса под конкретные задачи.
Управление корпусом строится путем укладки его звеньев на некоторую поверхность путем нахождения шарнирных углов между звеньями корпуса, при которых заданные точки звеньев – точки укладки лежат строго на поверхности укладки.
Описанная модель корпуса имеет ряд преимуществ по сравнению с роботами с цельным корпусом, дополнительные подвижности обеспечивают повышенную адаптацию к опорной поверхности и проходимость.
Ключевые слова
Шагающий робот, замкнутая кинематическая цепь, обратная кинематическая задач.
Год 2015 Номер выпуска 1 Сквозной номер 6 Страницы 70-76
Индекс УДК: 621.865.8-182.3
