Егоров И.Н.
Д.т.н., Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых (ВлГУ), профессор, г. Владимир, ул. Горького, д. 87, тел.: +7(4922)479-835, +7(915)798-30-83, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Рассмотрены способы перемещения роботов в трубопроводах с переменным поперечным сечением. Описаны механизмы адаптации поджатия колесных модулей к внутренней поверхности трубопровода. Приведены алгоритмы и структуры систем автоматического, дистанционного и дистанционно-автоматического позиционно-силового управления перемещением робота в режиме слежения за поверхностью трубопровода с учетом дефектов геометрии, приводящих к изменения его проходного сечения. Работа выполнена при поддержке РФФИ (Проект 13-08—1364).
Ключевые слова
Трубопровод, мобильный робот, адаптация, дефекты, поперечное сечение, колесные модули, управление.
Год 2014 Номер выпуска 1 Сквозной номер 2 Страницы 51-58
Индекс УДК: 007.52:62-51
