Градецкий В.Г.
Д.т.н., Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН), профессор, г.н.с., пр. Вернадского, д. 101, к. 1, г. Москва, тел.: +7(495)434-41-49, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Князьков М.М.
К.ф.-м.н., Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН), с.н.с., пр. Вернадского, д. 101, к. 1, г. Москва, тел.: +7(495)433-77-66, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
Роботы вертикального перемещения предназначены для выполнения различных технологических операций на сложных вертикальных, наклонных поверхностях зданий, корпусов кораблей, газгольдеров, емкостей. Выполнение таких операций может быть опасным для людей, особенно в экстремальных условиях после аварий, результатом которых может быть повышенный уровень температур, загазованности, радиации и других вредных для здоровья людей сред.
В докладе представлено современное состояние исследований и разработок в данной области. Дается описание структуры и возможностей роботов вертикального перемещения разных принципов действия – двухплатформенных, многозвенных, со скользящим уплотнением, вихревого. Рассматриваются разные методы присоединения к поверхностям различного качества. Отмечается, что робот может быть оснащен одним или несколькими манипуляторами в зависимости от решаемых задач, таких как инспекция, дегазация, пожаротушение, мониторинг окружающей среды, неразрушающий контроль, очистка, покраска. Анализируются возможности перспективного использования роботов.
Для повышения надежности и эффективности использования рассматриваются методы адаптации к изменению внешних условий посредством многосенсорного управления на основе обратных связей.
Работа поддержана РФФИ, грант №12-08-00374-а и Программой № 1 ОЭММПУ РАН.
Ключевые слова
Экстремальные условия, опасные среды, роботы вертикального перемещения, проектирование, методы стыковки с поверхностями, мобильность, решаемые задачи, перспективные применения.
Год 2014 Номер выпуска 1 Сквозной номер 2 Страницы 9-16
Индекс УДК: 621.865.8-5:623.488
