Алисейчик А.П., Орлов И.А., Павловский В.Е.
Аннотация
Работа посвящена шестиколесному колесно-шагающему роботу с пневматическими двигателями, который разработан для движения по неровной поверхности с препятствиями. Робот оснащен пневматическими приводами, чтобы поднимать ноги и вращать меканум-колеса. Управление штоками пневмоцилиндров и пневмоприводами вращения колес обеспечивается в режиме ШИМ пневмоклапанов. Использование пневмоприводов вместо электрических или любых других обеспечивает меньший вес робота и меньшее потребление энергии. Вследствие специального расположения электронной системы робот менее чувствителен к препятствиям под днищем и может даже преодолеть водные препятствия. Контейнеры со сжатым воздухом могут быть заменены внешним воздушным компрессором когда аппарат используется в закрытом помещении или в любом ограниченном пространстве, чтобы избежать необходимости заменять эти контейнеры.
Ключевые слова
Робот, пневматика, управление, модель, контейнер.
Год 2013 Том 1 Номер 1 Страницы 14-18
Индекс УДК: 007.52:62-522
