АЛГОРИТМЫ КОМПЬЮТЕРНОГО ЗРЕНИЯ ДЛЯ АНАЛИЗА СИГНАЛЬНЫХ ОБЪЕКТОВ В ДОРОЖНОЙ СЦЕНЕ

К.И. Кий
К.ф.-м.н., Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН (ИПМ им. М.В. Кел-дыша РАН), с.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(499)978-13-14, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 10 ноября 2017 года

Аннотация
Рассмотрена задача обнаружения сигнальных объектов на изображениях дорожных сцен, и предложены алгоритмы ее решения на основе метода геометризованных гистограмм. Описываются принципы программного комплекса, реализованного на основе предложенных алгоритмов. Рассматриваются применения к обнаружению зон габаритов и сигналов торможения на соседних автомобилях при движении робота-автомобиля по дороге. Предложено применение разработанных методов к обнаружению сигнальных огней вертолетов.
Работа частично поддержана грантами РФФИ 16-08-00880 и 16-07-01264a.

Ключевые слова
Сегментация изображений, системы пониманий изображений, анализ видеопоследовательностей, анализ дорожных сцен, навигация автономных роботов.

Индекс УДК 
519.722

Библиографическое описание 
Кий К.И. Алгоритмы компьютерного зрения для анализа сигнальных объектов в дорожной сцене / К.И. Кий // Робототехника и техническая кибернетика. – №1(18). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 26-33.

Литература

1. We're building the world's most experienced driver [Electronics resource] // Waymo: [site]. – URL: https://www.google.com/selfdrivingcar/ (дата обращения: 28.12.2017).
2. Kiy K.I. A new real-time method for description and generalized segmentation of color images / K.I. Kiy // Pattern Recognition and Image Analysis. – 2010. – N. 2. – P. 169-178.
3. Kiy K.I. Segmentation and detection of contrast objects and their application in robot navigation / K.I. Kiy // Pattern Recognition and Image Analysis. – 2015. – N. 2. – P. 338-346.
4. Kiy K.I. A new real-time method of contextual image description and its application in robot navigation and intelligent control / K.I. Kiy // Computer Vision in Control Systems-2. Innovations in Practice. – Springer. Intelligence Systems Reference Library. – Vol. 75. – Ch. 5. – 2015. – P. 109-133.
5. Кий К.И. Мое видео [Электронный ресурс] / К.И. Кий // Mail.ru: [сайт]. – Режим доступа: http://video.mail.ru/mail/kikip_46/_myvideo/ (дата обращения: 28.12.2017).
6. Кий К.И. Система комплексного анализа дорожной сцены для навигации автономного робота на дороге / К.И. Кий // Труды международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника ER-2016», Санкт-Петербург, 23-24 ноября. –2016. – С. 180-184.
7. Hedau V. Matching images under unstable segmentation results / V. Hedau, H. Arora, N. Ahuja // Proceedings of Int. IEEE Conf. on Comp. Vis. CVPR'2008, Anchorage, USA, 2008. – Pp. 1614-1628.
8. Kiy K.I. Adjacency graphs for contrast objects – global scene understanding, and their application in robot navigation / K.I. Kiy // Pattern Recognition and Image Analysis, in press.

Полный текст статьи (pdf)