Радиационно стойкий робототехнический комплекс URS-2

Радиационно стойкий робототехнический комплекс URS-2

Гущин Иван Федорович
Ульяновский государственный университет (УлГУ), Научно-исследовательский технологический институт имени С.П. Капицы (НИТИ им. С.П. Капицы), ведущий программист, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-6907-7386

Лещинский Антон Николаевич
УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, ведущий программист, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-6216-8269

Жуков Андрей Викторович
к.ф.-м.н., УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, начальник Управления научных исследований, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-5930-5365

Зарукин Александр Игоревич
к.т.н., УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, инженер, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Кирюхин Вячеслав Евгеньевич
УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, инженер, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Левщанов Владимир Викторович
к.т.н., УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, инженер, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Приходько Виктор Владимирович
к.ф.-м.н., УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, с.н.с., 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-4124-5576

Светухин Вячеслав Викторович
д.ф.-м.н., Научно-производственный комплекс «Технологический центр» (НПК «Технологический центр»), директор, 124498, г. Зеленоград, пл. Шокина, д. 1, стр. 7, комн. 7237, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-0831-9254

Соболев Алексей Александрович
УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, инженер, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Фомин Александр Николаевич
к.т.н., УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, директор, 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Чавкин Евгений Михайлович
УлГУ, НИТИ им. С.П. Капицы, н.с., 432000, Россия, г. Ульяновск, Университетская набережная, 1, корп. 4, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0001-8430-202X


Материал поступил в редакцию 20 октября 2020 года.

Аннотация
Представлены результаты разработки радиационно стойкого робототехнического комплекса URS-2 для работы в радиационно-защитных камерах на предприятиях атомной отрасли. Робототехнический комплекс состоит из нескольких оригинальных элементов: роботизированная рука-манипулятор, устройство управления с обратной силомоментной связью, пульт управления с аппаратными кнопками и сенсорным экраном, управляющий компьютер с системным и прикладным ПО, шкаф управления и электропитания. Роботизированный манипулятор имеет 6 степеней свободы, сменные пневматические захваты и характеризуется высокой радиационной стойкостью, аналогичной механическим копирующим манипуляторам. Предложена оригинальная конструкция устройства управления на основе модели дельта-робота, реализующая копирующий режим ручного управления РТК с силомоментной обратной связью. Разработанные программно-аппаратные решения позволили создать виртуальный симулятор РТК для отработки инновационных способов дистанционного управления роботом, а также обучения операторов навыкам выполнения технологических операций в радиационно-защитных камерах. Экспериментальный образец продемонстрировал способность выполнять базовые технологические операции в условиях демонстрационной горячей камеры как в ручном, так и в автоматическом режимах.

Ключевые слова
Радиационно стойкий робототехнический комплекс, РТК, манипулятор, устройство управления, обратная тактильная связь, джойстик, радиационно-защитная камера, горячая камера, тренажер, симулятор, виртуальная реальность, VR, управляющее программное обеспечение, ROS.

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9209

Индекс УДК 
621.039:621.865.8

Библиографическое описание
Гущин И.Ф. Радиационно стойкий робототехнический комплекс URS-2 / И.Ф. Гущин [и др.]  // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №2. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 142-150. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Manipulators and robots for the nuclear, oil and gas industries // WALISCHMILLER: [site]. – URL: https://www.hwm.com (Дата обращения: 16.09.2020). – Text: electronic.
  2. A robotic complex for hot cells and a training simulator / A.V. Zhukov [et al] // Proceedings of the 30th International Scientific and Technological Conference «Extreme Robotics», June 13-15, 2019, Saint-Petersburg, Russia, pp. 418-424. – Text: unmediated.
  3. Nosikov M.V. Control system synthesis of radiation-proof manipulator MR-48 for chambers // Proceedings of the 30th International Scientific and Technological Conference «Extreme Robotics», June 13-15, 2019, Saint-Petersburg, Russia, pp. 425-440. – Text: unmediated.
Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1