Создание библиотек спектров доплеровских сигналов от движущихся объектов на малых расстояниях

Создание библиотек спектров доплеровских сигналов от движущихся объектов на малых расстояниях

Ксензенко Александр Яковлевич
к.т.н., Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Московский государственный технологический университет «СТАНКИН» (ФГАОУ ВО «МГТУ «СТАНКИН»), заведующий лабораторией Сенсорных и управляющих систем, 127055, Москва, Вадковский пер., д. 3а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Пряничников Валентин Евгеньевич
д.т.н., Федеральное государственное учреждение «Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук» (ИПМ им. М.В. Келдыша РАН), в.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., 4; ФГАОУ ВО «МГТУ «СТАНКИН», заведующий кафедрой, профессор, 27055, Москва, Вадковский пер., д. 3а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-0974-317X

Ястребов Вячеслав Вячеславович
к.т.н., ИПМ им. М.В. Келдыша РАН, ведущий инженер, 125047, Москва, Миусская пл., 4; ФГАОУ ВО «МГТУ «СТАНКИН», с.н.с., 27055, Москва, Вадковский пер., д. 3а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 27 апреля 2025 года.

Аннотация
Работа посвящена исследованию спектров доплеровских сигналов, отражаемых от движущихся объектов в окружении мобильных роботов, в частности, в экстремальных средах. Особое внимание уделяется идентификации малоразмерных объектов, в том числе летающих, на малых и предельно малых высотах, которые трудно идентифицировать другими способами. Подвижные объекты, находящиеся в зоне контроля, имеют свой характерный доплеровский спектр. Поэтому исследованию должны подвергаться все без исключения объекты, которые могут попасть в контролируемое пространство. Наличие библиотеки таких доплеровских спектров позволяет эффективно выделять интересующий сигнал на фоне помех. Работа выполнялась на базе МИНОТ РГГУ в рамках совместного проекта «Интеллектуальная роботроника» с МГТУ «Станкин», ИПМ им. М.В. Келдыша РАН».

Ключевые слова
Мобильный робототехнические комплекс, библиотеки спектров доплеровских сигналов, экстремальная среда, идентификация подвижных объектов.

Благодарности
Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства науки и высшего образования Российской Федерации (проект FSFS-2024-0012).

EDN
RKWBMM

Индекс УДК 
629.365:007.52:681.518.3

Библиографическое описание
Ксензенко А.Я. Создание библиотек спектров доплеровских сигналов от движущихся объектов на малых расстояниях / А.Я. Ксензенко, В.Е. Пряничников, В.В. Ястребов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 13. - № 2. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2025. – С. 98-103. – EDN: RKWBMM.

Литература

  1. Pryanichnikov V. Development of the Intelligent Robotic Systems / V. Pryanichnikov, A. Ksenzenko, А. Plotnikov // 33RD DAAAM International SYmposium on Intelligent Manufacturing and Automation. – Pp. 0029-0033 / B. Katalinic (Ed.) // Published by DAAAM International, ISBN 978-3-902734-36-5, ISSN 1726-9679, Vienna, Austria. DOI: 10.2507/33rd.daaam.proceedings.005. – Text: electronic.
  2. Давыдов О.И. Архитектура системы управления мобильного сервисного робота / О.И. Давыдов, В.Е. Пряничников // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во «Радиотехника», №7. Т. 13, 2015, с. 41-50. – Текст: непосредственный.
  3. В.Е. Пряничников. Дистанционные сенсоры в составе систем управления движением мобильных роботов // Информационно-измерительные и управляющие системы. – М.: Изд-во «Радиотехника», №1, 2008, с.5-18. – Текст: непосредственный.
  4. Ксензенко А.Я. Измерение скорости объектов, движущихся вблизи протяженной отражающей поверхности // Измерительная техника, 1984, № 3, с. 34-35. – Текст: непосредственный.
  5. Майземс Е.Н. Измерение характеристик рассеяния радиолокационных целей / Е.Н. Майземс, В.А. Торгованов; [под ред. М.А. Колосова]. – М.: Сов. Радио, 1972. – 232. – Текст: непосредственный.
  6. Харкевич А.А. Спектры и анализ: монография. – Москва: Государственное изд-во физико-математической литературы, 1962. – 191 с. – Текст: непосредственный.
  7. Мартынов В.А. Панорамные приемники и анализаторы спектра / В.А. Мартынов, Ю.И. Селихов; [под ред. Г.Д. Заварина]. – [2-е изд.]. – Москва: Изд-во «Советское радио», 1980. – 352 с. – Текст: непосредственный.
  8. Небабин В.Г. Методы и техника радиолокационного распознавания // В.Г. Небабин, В.В. Сергеев. М.: Изд-во «Радио и связь», 1984. – 208 с. – Текст: непосредственный.