Предварительный анализ условий работы колёсного движителя внутритрубного диагностического модуля

Предварительный анализ условий работы колёсного движителя внутритрубного диагностического модуля

Добрецов Роман Юрьевич
д.т.н., доцент, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), профессор, 195251, Санкт-Петербург, Политехническая ул., д. 29, тел.: +7(812)775-05-30; Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), ведущий инженер, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-04-77, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-3827-0220

Попов Дмитрий Сергеевич
к.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель главного конструктора, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-04-77, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-4575-9195

Волков Владислав Александрович
ЦНИИ РТК, конструктор, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-04-77, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Лопота Александр Витальевич
д.т.н., доцент, ЦНИИ РТК, директор-главный конструктор, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-13-25, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID:0000-0001-8095-9905

Материал поступил в редакцию 12 августа 2024 года.

Аннотация
Вопрос материально-технического обеспечения внутритрубной диагностики для трубопроводов различных диаметров является актуальным и предложено много технических решений по его реализации. В основе модулей, способных передвигаться внутри трубопроводов, часто находится колесное шасси. При проектировании транспортной системы такого робота обычно используются «общеинженерные» подходы. В рамках данной статьи к вопросу анализа специфики работы движителя привлекается опыт транспортного машиностроения. Рассмотрены процессы распределения нагрузок и формирования нормальных, продольных и поперечных реакций на колёсах трёхопорного блока в составе транспортной системы модуля внутритрубной диагностики. Предложены пути повышения энергоэффективности транспортной системы рассматриваемого робота.

Ключевые слова
Мобильный робот, транспортная система, опорные реакции, качение колеса, внутритрубная диагностика.

Благодарности
Работа выполнена в рамках НИОКТР, выполняемых ЦНИИ РТК при реализации комплексного проекта по созданию высокотехнологичного производства «Разработка роботизированного диагностического комплекса для внутритрубного контроля трубопроводов» при финансовой поддержке Министерством науки и высшего образования Российской Федерации, соглашение о предоставлении субсидии № 075-11-2022-035.

DOI
10.31776/RTCJ.12409

Индекс УДК 
629.3.023.1:007.52

Библиографическое описание
Предварительный анализ условий работы колёсного движителя внутритрубного диагностического модуля / Р.Ю. Добрецов [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 12. - № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2024. – С. 315-320. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Егоров И.Н. Применение мобильных роботов при внутритрубной диагностике трубопроводов с переменным поперечным сечением / И.Н. Егоров, Д.А. Кадхим // Электронный научный журнал Нефтегазовое дело. – 2011. – № 3. – С. 73-83. – Текст: непосредственный.
  2. Мунасыпов Р.А. Обзор конструкций внутритрубных радиографических и диагностических транспортных средств – кроулеров / Р.А. Мунасыпов, В.Е. Скворцов // Территория Нефтегаз. – 2016. – № 11. – С. 64-67. – Текст: непосредственный.
  3. Арискин И.В. Анализ робототехнических устройств, предназначенных для внутритрубной диагностики // Политехнический молодежный журнал. – 2019. – № 9(38). – DOI 10.18698/2541-8009-2019-9-523. – Текст: электронный.
  4. Холоденко В.Б. Внутритрубные диагностические роботизированные мобильные комплексы для труб
    различного диаметра / В.Б. Холоденко, А.П. Пахомов // Инновации. Наука. Образование. – 2022. – № 52. – С. 630-645. – Текст: непосредственный.
  5. Транспортный модуль внутритрубного диагностического робота / А.И. Прядко [и др.] // Робототехника и техническая кибернетика. – 2023. – Т. 11, № 3. – С. 224-231. – DOI 10.31776/RTCJ.11308. – Текст: электронный.
  6. Павлов В.В. Теория движения многоцелевых гусеничных и колесных машин: учеб. для вузов / В.В. Павлов, В.В. Кувшинов. – Чебоксары: ООО «Чебоксарская типография №1», 2011. – 424 с. – Текст: непосредственный.
  7. Исаков П.П. Теория и конструкция танка: [в 10 томах]. Вопросы проектирования ходовой части военных гусеничных машин / Б.А. Абрамов [и др.] / под ред. д-ра тех. наук П.П. Исакова. – М.: Машиностроение, 1985. – Т. 6. – 244 с. – Текст: непосредственный.
  8. Бойков А.В. Физико-математическая модель процесса взаимодействия опорной ветви движителя транспортной гусеничной машины с недеформируемым основанием / А.В. Бойков, Р.Ю. Добрецов, А.И. Мазур // Вестник молодых ученых, № 1(2). СПб. – 1999. – С. 14-25. – Текст: непосредственный.