Адаптивная подвеска внутритрубного диагностического робота

Адаптивная подвеска внутритрубного диагностического робота

Волков Владислав Александрович
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), конструктор, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-04-77, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 19 декабря 2023 года.

Аннотация
Представлено конструктивное исполнение транспортного модуля колесного внутритрубного диагностического робототехнического комплекса с адаптивной подвеской. Описаны уравнения кинетостатики пассивной части адаптивной подвески. На основании исходных данных определены конструктивные параметры пассивной части адаптивной подвески, проведено компьютерное моделирование в прямой трубе. Определен круг дальнейших исследований.

Ключевые слова
Система внутритрубного мониторинга, мобильная роботизированная платформа, диагностика трубопроводов, пружинная подвеска, колесный робот.

Благодарности
Работа выполнена в рамках НИОКТР, выполняемых ЦНИИ РТК при реализации комплексного проекта по созданию высокотехнологичного производства «Разработка роботизированного диагностического комплекса для внутритрубного контроля трубопроводов» при финансовой поддержке Министерством науки и высшего образования Российской Федерации; соглашение о предоставлении субсидии № 075-11-2022-035.

DOI
10.31776/RTCJ.12108

Индекс УДК 
62-182.35

Библиографическое описание
Волков В.А. Адаптивная подвеска внутритрубного диагностического робота / В.А. Волков // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 12. - № 1. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2024. – С. 63-70. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Khachaturian Н.H. The Platform of Information and Economic Security of the Russian Industrial Enterprises / Н.H. Khachaturian, S.V. Ponomareva, A.S. Melnikova // Lecture Notes in Networks and Systems. – 2020. – Т. 115. – С. 123-129. – Text: unmediated.
  2. Milicevic Z.M. From the early days of unmanned aerial vehicles (UAVS) to their integration into Wireless Networks / Z.M. Milicevic, Z.S. Bojkovic // Military Technical Courier. – 2021. – T.69. – №4. – С.941-962. – Text: unmediated.
  3. Ponomareva, S.V. Calculation of Uncertainties in Operating Strapdown Inertial Navigation Systems on Mobile Objects / S.V. Ponomareva, V.S. Kutuzova, A.A. Pavlovich // J. Mach. Manuf. Reliab. 49, pp.723-730 (2020). – Text: unmediated.
  4. Патент № 2723203 РФ. МПК F41H 11/02 (2006.01), F41H 13/00 (2006.01), B64C 39/02 (2006.01). Многоцелевой БПЛА-перехватчик: № 2020102743: заявл. 23.01.2020: опубл. 09.06.2020 / Агарков А.В.; заявитель А.В. Агарков. – 11 с.: ил. – URL: findpatent.ru (дата обращения: 15.04.2022). – Текст: электронный.
  5. Баранов М.И. Антология выдающихся достижений в науке и технике. Ч. 21: искусственный интеллект и робототехника // Електротехнiка i Електромеханика. – 2014. – № 4. – С. 3-8. – Текст: непосредственный.
  6. Патент № 2653324 РФ. МПК B64D 27/02 (2006.01), B64C 39/02 (2006.01), B64D 35/08 (2006.01). Беспилотный летательный аппарат и способ его эксплуатации: № 2015120459: заявл. 22.10.2013: опубл. 07.05.2018 / Ван-тор Ян, Штаглиано Флориан, Штайнвандель Юрген; заявитель ЭРБАС ДИФЕНС ЭНД СПЕЙС ГМБХ (DE). – 20 с.: ил. – URL: findpatent.ru (дата обращения: 15.04.2022). – Текст: электронный.
  7. Воробьев Е.Н. Исследование сигнальных признаков распознавания малых БПЛА в полуактивной РЛС // Вестник НГУ. – 2019. – № 4 (116). – С. 72-77. – Текст: непосредственный.
  8. Зоидов К.Х. Стратегическое планирование инновационного производства роторно-управляемых систем в Российской Федерации / К.Х. Зоидов, С.В. Пономарева, Т.А. Мустафаев // Вестник ЦЭМИ. – 2020. – №3. – С.5. – Текст: непосредственный.
  9. Зоидов К.Х. Стратегическое планирование и перспективы применения искусственного интеллекта в высокотехнологичных промышленных предприятиях Российской Федерации: монография / К.Х. Зоидов, С.В. Пономарева, Д.И. Серебрянский. – М.: ИПР РАН, 2019. – 115 с. – Текст: непосредственный.
  10. Каляев А.И. Комплекс обнаружения и поражения БПЛА-нарушителей с помощью БПЛА-перехватчиков / А.И. Каляев, Я.С. Коровин // Вопросы оборонной техники. Серия 16: Технические средства противодействия терроризму. – 2021. – №3-4. – С.101-107. – Текст: непосредственный.
  11. Патент № 2695015 РФ. МПК F41H 13/00 (2006.01), F42B 30/00 (2006.01). Способ обнаружения и поражения малозаметных боевых мини- и микро- беспилотных летательных аппаратов: № 2018139359: заявл. 08.11.2018: опубл. 18.07.2019 / Кузнецов Н.С.; заявитель Акционерное общество «Научно-производственное предприятие «Дельта» (RU). – 5 с.: ил. – URL: findpatent.ru (дата обращения: 15.04.2022). – Текст: электронный.
  12. Пономарева С.В. Инновационное производство товаров и технологий двойного назначения высокотехнологичными предприятиями оборонно-промышленного комплекса: монография / С.В. Пономарева, С.А. Хачатурян, В.С. Кутузова. – М.: ИПР РАН, 2021. – 140 с. – Текст: непосредственный.
  13. Пупков К.А. Основы кибернетики. Теория кибернетических систем. – М.: Высшая школа, 1976. – 408 с. – Текст: непосредственный.
  14. Радиолокационное распознавание БПЛА и орнитологических объектов (птиц) / Б.Г. Свердлов [и др.] // Вестник воздушно-космической обороны. – 2019. – № 4 (24). – С. 41-50. – Текст: непосредственный.
  15. Патент № 2765196 РФ. МПК B64C 29/00 (2006.01), B64C 39/02 (2006.01), B64D 27/02 (2006.01). Устройство аэродинамического подъёма полезной нагрузки: № 2021110804: заявл. 16.04.2021: опубл. 26.01.2022 / Сидоров Н.М., Борисов Е.Г., Кострова Е.И., Морозова Е.В., Полковников С.П.; заявитель Акционерное общество "Научно-исследовательский институт «Вектор» (АО «НИИ «Вектор») (RU). – 12 с.: ил. – URL: findpatent.ru (дата обращения: 15.04.2022). – Текст: электронный.
  16. Чепурных И.В. Прочность конструкций летательных аппаратов: учеб. пособие / Комсомольск – на – Амуре: КнАГТУ, 2013. – 137 с. – Текст: непосредственный.
  17. Шульженко М.Н. Конструкция самолетов: учебник. – М., «Машиностроение», 1971. – 416 с. – Текст: непосредственный.
  18. Судаков А.А. Новый класс ортогональных сигналов для радиолокации и радиосвязи / А.А. Судаков, А.О. Жуков // VII Всероссийская науч.-практ. конф. «Вопросы контроля хозяйственной деятельности и финансового аудита, национальной безопасности, системного анализа и управления»: материалы. – М.: АЦ, 2022. – С. 563-567. – Текст: непосредственный.
  19. Моделирование системы компарирования траекторных данных в интересах координатно-временного и навигационного обеспечения летательных аппаратов / А.О. Жуков [и др.] // VI Всероссийская науч.-практ. конф. «Вопросы контроля хозяйственной деятельности и финансового аудита, национальной безопасности, системного анализа и управления»: сборник материалов. – М.: АЦ, 2021. – С. 381-383. – Текст: непосредственный.

 Полный текст статьи (pdf)