Обоснование базовых параметров реконфигурируемого шасси с планетарно-колесным движителем

Обоснование базовых параметров реконфигурируемого шасси с планетарно-колесным движителем

Добрецов Роман Юрьевич
д.т.н., доцент, Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), ведущий инженер, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-04-77; Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), профессор, 195251, Санкт-Петербург, Политехническая ул., д. 29, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-3827-0220

Попов Дмитрий Сергеевич
ЦНИИ РТК, начальник конструкторского бюро, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-4575-9195

Прямицын Игорь Борисович
ЦНИИ РТК, начальник отдела, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0009-0007-1085-3233

Материал поступил в редакцию 30 июня 2023 года.

Аннотация
Рассмотрены особенности устройства и принципов работы планетарно-колесного движителя. Приведены примеры конструкций мобильных шасси с планетарно-колесным движителем. С целью формирования рекомендаций по выбору мощности тяговых двигателей проанализированы особенности работы планетарно-колесного движителя в различных конфигурациях при прямолинейном движении по горизонтальной поверхности и преодолении подъема, в шагающем режиме на горизонтальной площадке и на лестнице, при бортовом повороте. Предложена методика выбора мощности тягового двигателя колесного блока и обозначены направления совершенствования компоновочной схемы шасси.

Ключевые слова
Экстремальная робототехника, мобильный робот, управление поворотом, транспортная машина, проходимость по пересеченной местности, электромеханическая трансмиссия.

Благодарности
Результаты получены в рамках выполнения государственного задания Минобрнауки России 2023 года FNRG-2022-0026 1022031700007-3-2.2.2 «Исследование путей реализации адаптивной устойчивости наземного модульного реконфигурируемого робототехнического шасси легкого класса при движении в недетерминированной среде с различными полезными нагрузками».

DOI
10.31776/RTCJ.11309

Индекс УДК 
629.3.023.1:007.52

Библиографическое описание
Обоснование базовых параметров реконфигурируемого шасси с планетарно-колесным движителем / Р.Ю. Добрецов, Д.С. Попов, И.Б. Прямицын // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 11. - № 3. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2023. – С. 232-239. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. – М.: «Машиностроение», 1970. – 176 с. – Текст: непосредственный.
  2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. – М.: «Машиностроение», 1972. – 184 с. – Текст: непосредственный.
  3. Patent US3348518A. B60F3/0007. Amphibious star-wheeled vehicle: application 13.10.1965: publication 24.10.1967 / Robert W Forsyth, John P Forsyth. – Текст: электронный.
  4. Расчет и конструирование гусеничных машин: учеб. для вузов / Н.А. Носов [и др.]. – Ленинград: Машиностроение, 1972. – 559 с. – Текст: непосредственный.
  5. Павлов В.В. Теория движения многоцелевых гусеничных и колесных машин: учеб. для вузов / В.В. Павлов, В.В. Кувшинов. – Чебоксары. Изд-во: ООО «Чебоксарская типография №1», 2011. – 424 с. – Текст: непосредственный.
  6. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. – М.: Машиностроение, 1975. – 448 с. – Текст: непосредственный.
  7. Поршнев Г.П. Трансмиссия c электромеханической передачей для тракторов и дорожно-строительных машин / Г.П. Поршнев, Р.Ю. Добрецов, А.А. Красильников // Известия МГТУ МАМИ. – 2020. – №2 (44). – С. 33-41. – Текст: непосредственный.
  8. Патент SU 329044 A1 СССР, МПК B60K 7/00(1995.01), B60K 17/08(1995.01). F16H 3/54(1995.01). Двухступенчатая коробка передач привода колеса транспортной машины: 1470575/27-11: заявл. 1970.08.24: опубл. 09.11.1972 / Е.Н. Друян, В.И. Койнаш, В.И. Комиссаров, Г.Н. Корепанов, М.И. Маленков, Г.И. Рыков, П.С. Сологуб. – Текст: непосредственный.
  9. Патент RU2741850 Российская Федерация, МПК B60K 17/12, B60K 17/08, B60K 6/20, F16H 47/07. Способ увеличения тягового класса трактора или дорожно-строительной машины на его шасси и устройство для его осуществления (варианты): 2020115242: заявл. 30.04.2020: опубл. 29.01.2021: Бюл. №4. / Добрецов Р.Ю., Семенов А.Г. – Текст: непосредственный.
  10. Шеломов В.Б. Теория движения многоцелевых гусеничных и колесных машин. Тяговый расчет криволинейного движения: учеб. пособие / В.Б. Шеломов. – Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. ун-та, 2013. – 90 с. – Текст: непосредственный.
  11. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность – машина. – М.: «Машиностроение», 1973. – 520 с. – Текст: непосредственный.
  12. Theory of ground vehicles. J.Y. Wong. – 3rd ed., 2001, 528 р. – Text: unmediated.

Полный текст статьи (pdf)