Управление группой мобильных роботов с помощью сопровождающего дрона

д.ф.-м.н., Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана (МГТУ им. Н.Э. Баумана), кафедра «Робототехнические системы и мехатроника», профессор, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1

Назарова Анаид Вартановна
к.т.н., МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра «Робототехнические системы и мехатроника», доцент, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(915)068-68-46, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Цзяньвень Хо ^*
МГТУ им. Н.Э. Баумана, кафедра «Робототехнические системы и мехатроника», аспирант, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1, тел.: +7(909)973-48-52, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 17 мая 2019 года.

Аннотация
В статье рассматривается алгоритм управления группой мобильных роботов на основе сопровождающего дрона. Для построения фрагмента программной траектории разработан метод вычисления параметров сшивания глобальной и локальной карт. Представлена стратегия управления перестроением группы роботов в среде с препятствиями. Приведены результаты компьютерного моделирования в среде ROS.

Ключевые слова
Группа мобильных роботов, дрон, вычисление параметров сшивания, стратегия управления перестроением, компьютерное моделирование.

DOI
https://doi.org/10.31776/RTCJ.7305   

Индекс УДК 

681.51

Библиографическое описание 
Зенкевич С.Л. Управление группой мобильных роботов с помощью сопровождающего дрона / С.Л. Зенкевич, А.В. Назарова, Цзяньвень Хо // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 7. - №3. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2019. – С. 208-214. – Текст : непосредственный.

Литература

1. Swarmanoid: A Novel Concept for the Study of Heterogeneous Robotic Swarms. – Text: unmediated / Marco Dorigo [et al] // IEEE Robotics and Automation Magazine. – 2013. – Vol. 20, № 4. – Pp. 60-71.
2. Experiments in multirobot air-ground coordination. – Text: unmediated / L. Chaimowicz [et al] // IEEE International Conference on Robotics and Automation. – 2004. – Pp. 4053-4058.
3. Christopher Reardon and Jonathan Fink. Air-Ground Robot Team Surveillance of Complex 3D Environments. – Text: unmediated // 2016 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) EPFL. – 2016. – Pp. 320-327.
4. B. S. Reddy and B. N. Chatterji. An FFT-based Technique for Translation, Rotation, and Scale-Invariant Im-age Registration. – Text: unmediated // IEEE Transactions on Image Processing. – 1996. – Vol. 5, № 4. – Pp. 1266-1271.
5. A parameter independent line fitting method. – Text: unmediated / Dilip K. Prasad [et al] // First Asian Conference on Pattern Recognition (ACPR). – 2011. – Pp. 441-445.
6. Chris Harris, Mike Stephens. A combined corner and edge detector. – Text: unmediated // Fourth Alvey Vision Conference. – 1988. – Pp. 147-151.
7. Зенкевич С.Л. Основы управления манипуляционными роботами. – Текст: непосредственный / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко // Москва: Изд-во МГТУ. – 2004.
8. Зенкевич С.Л. Экспериментальное исследование движения группы мобильных роботов в строю типа «конвой». – Текст: непосредственный / С.Л. Зенкевич, Чжу Хуа, Хо Цзяньвень // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2018. – № 5. – С. 331-335.
9. Zenkevich S.L. Logical Control a Group of Mobile Robots. – Text: unmediated / S.L. Zenkevich, A.V. Nazarova, Zhu Hua // Smart Electromechanical Systems. Studies in Systems, Decision and Control. – 2019. – Vol. 174. – Pp. 31-43.
10. Зенкевич С.Л. Оценка параметра по информации от нескольких датчиков. – Текст: непосредственный / С.Л. Зенкевич, А.В. Назарова // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2010. – № 9. – С. 71-73.

Полный текст статьи (pdf)