Система управления тележкой с перевернутым маятником

Система управления тележкой с перевернутым маятником

Мирославский Дмитрий Евгеньевич
к.т.н., ведущий электроник, Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Индекс УДК: 681.532

EDN: PZWCUU

Аннотация. В статье рассматривается процедура синтеза регулятора для системы управления линейным перемещением тележки с установленным на ней перевернутым маятником. Синтез выполняется с использованием коэффициентного метода. Приведены соотношения, необходимые для расчета параметров регулятора для идеализированного случая, а также для случая, когда структура системы и ее параметры близки к реальным. Приведены численные примеры расчета регуляторов для конкретных систем и результаты математического моделирования их работы, подтверждающие высокую эффективность полученных регуляторов.

Ключевые слова: система автоматического управления, метод коэффициентов, нелинейная неустойчивая система, регулятор

Для цитирования: Мирославский Д.Е. Система управления тележкой с перевернутым маятником / Д.Е. Мирославский // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 13. – № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2025. – С. 268-274. – EDN: PZWCUU.

Список источников

  1. Пестерев А.В. Стабилизация тележки с обратным маятником / А.В. Пестерев, Ю.В. Морозов // Автоматика и телемеханика, 2022, вып. 1, с. 95-112. DOI: 10.31857/S0005231022010068.
  2. Мирославский Д.Е. Применение метода коэффициентов для синтеза регуляторов автоматических систем. Итоги науки. Вып. 18. // Всерос. конф. по проблемам науки и технологий: труды – М.: РАН, 2015. – 231 с. – Текст: непосредственный.
  3. Мирославский Д.Е. Проектирование регуляторов обратимых следящих систем копирующих манипуляторов. Актуальные вопросы современной науки и образования: Монография, с. 235 - 261, Пенза, 2024. – Текст: непосредственный.

Поступила в редакцию 12.03.2025
Поступила после рецензирования 12.03.2025
Принята к публикации 18.05.2025