Использование УЗ-датчика для обеспечения безопасности движения коллаборативного манипуляционного робота

Использование УЗ-датчика для обеспечения безопасности движения коллаборативного манипуляционного робота

Серебренный Владимир Валерьевич
к.т.н., доцент, Московский государственный технический университет им. Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет), МГТУ им. Н.Э. Баумана, заведующий кафедрой СМ-7 «Робототехнические системы и мехатроника», 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., 5, стр. 1, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-1182-2117

Материал поступил в редакцию 25 сентября 2023 года.

Аннотация
Один из подходов к увеличению эффективности эксплуатации робототехники – использование возможностей современных коллаборативного применения роботов. В рамках статьи рассмотрены вопросы, касающиеся возможности использования доступной сенсорной базы, а именно ультразвуковых датчиков для очувствления роботов для дальнейшего коллаборатного использования. Приведена модель робота с очувствлением и предложены элементы алгоритма управления коллаборативным роботом.

Ключевые слова
Коллаборативный робот, система безопасности робота.

DOI
10.31776/RTCJ.11403

Индекс УДК 
004.896:007.5:534-8

Библиографическое описание

Серебренный, В.В. Использование УЗ-датчика для обеспечения безопасности движения коллаборативного манипуляционного робота / В.В. Серебренный // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 11. - № 4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2023. – С. 267-273. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Ibarra J.C.P. / IMPEDANCE CONTROL OF REHABILITATION ROBOTS FOR LOWER LIMBS. REVIEW / Ibarra J.C.P., Siqueira A.A.G. // Conference: ROBOCONTROL’2014 - 6th Workshop on Applied Robotics and AutomationAt: São Carlos, SP, Brazil- Part of the Joint Conference on Robotics and Intelligent Systems, JCRIS 2014. – 2. – 2015. – Pp. 235-240. – Text: unmediated.
  2. THE TRIARCHIC THEORY OF INTELLIGENCE AND COMPUTER-BASED INQUIRY LEARNING / Howard B.C. [et al.] // Educational Technology Research and Development. – 2001. – Т. 49. – № 4. – Pp. 49-69. – Text: unmediated.
  3. Ohki T. COLLISION AVOIDANCE METHOD FOR MOBILE ROBOT CONSIDERING MOTION AND PERSONAL SPACES OF EVACUEES / Ohki T., Nagatani K., Yoshida K. // IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010 - Conference Proceedings. 23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010. – Taipei, 2010. – Pp. 1819-1824. – Text: unmediated.
  4. COOPERATIVE MATERIAL HANDLING BY HUMAN AND ROBOTIC AGENTS: MODULE DEVELOPMENT AND SYSTEM SYNTHESIS / Adams J. [et al.] // Expert Systems with Applications. – 1996. – Т. 11. – № 2. – Pp. 89-97. – Text: unmediated.
  5. Lu Sh. HUMAN-ROBOT INTERACTION DETECTION: A WRIST AND BASE FORCE/TORQUE SENSORS APPROACH / Lu Sh., Chung Ja.H., Velinsky S.A. // Robotica. – 2006. – Т. 24. – № 4. – Pp. 419-427. – Text: unmediated.
  6. Vasiliev I.A.  CONTROL ALGORITHMS OF A MOBILE ROBOT WITH CASTOR WHEELS IN FIELD WITH BARRIERS / I.A. Vasiliev, A.V. Popov // Indian Journal of Science and Technology. – 2015. – Т. 8. – № 29. – Text: unmediated.
  7. Wichmann A. ROBOT CONTROL STRATEGIES FOR TASK ALLOCATION WITH CONNECTIVITY CONSTRAINTS IN WIRELESS SENSOR AND ROBOT NETWORKS / Wichmann A., Korkmaz T., Tosun A.S. // IEEE Transactions on Mobile Computing. – 2018. – Т. 17. – № 6. – Pp. 1429-1441. – Text: unmediated.
  8. ROBOT ACTION PLANNING BY ONLINE OPTIMIZATION IN HUMAN–ROBOT COLLABORATIVE TASKS / Wang W.[et al.] // International Journal of Intelligent Robotics and Applications. – 2018. – Т. 2. – № 2. – Pp. 161-179. – Text: unmediated.
  9. Егурнов Н.О. АЛГОРИТМ ПОСТРОЕНИЯ КАРТЫ ДЛЯ РОБОТА НА ОСНОВЕ ДАННЫХ УЛЬТРАЗВУКОВЫХ ДАТЧИКОВ / Н.О. Егурнов, А.С. Миненко // X межд. науч.-техн. конф. в рамках V межд. науч. форума ДНР «Информатика, управляющие системы, математическое и компьютерное моделирование (ИУСМКМ-2019)»: материалы, 2019. – С. 301-304. – Текст: непосредственный.
  10. Serebrenny V. DEPENDENCE OF DYNAMICS OF MULTI-ROBOT SYSTEM ON CONTROL ARCHITECTURE / V. Serebrenny, M. Shereuzhev // Studies in Systems, Decision and Control. – 2020. – Т. 272. – Pp. 125-132. – Text: unmediated.
  11. TECHNOLOGICAL COLLABORATIVE ROBOTIC SYSTEMS / V. Serebrenny [et al.] // AIP CONFERENCE PROCEEDINGS. XLIII ACADEMIC SPACE CONFERENCE: dedicated to the memory of academician S.P. Korolev and other outstanding Russian scientists – Pioneers of space exploration / Ed: Evgeny A. Mikrin [et al.]. – 2019. – P. 170008. – Text: unmediated.
  12. Shereuzhev M. INDUSTRIAL COLLABORATIVE MULTI-AGENT SYSTEMS: MAIN CHALLENGES / M. Shereuzhev, V. Serebrenny // Smart Innovation, Systems and Technologies. – 2020. – Т. 154. – Pp. 423-429. – Text: unmediated.
  13. Ayusawa K. Fast Inverse Kinematics Algorithm for Large DOF System with Decomposed Gradient Computation Based on Recursive Formulation of Equilibrium / K. Ayusawa, Y. Nakamura. – DOI: 10.1109/IROS.2012.6385780. – Text: electronic // 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. – Vilamoura-Algarve – Portugal. – 2012. – ISBN:978-1-4673-1737-5 – Pp. 3447-3452.
  14. Нурматова Е.В. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ НЕЧEТКОГО ЛОГИЧЕСКОГО ВЫВОДА ПО АЛГОРИТМУ МАМДАНИ / Е.В. Нурматова, Г.О. Ровинец, А.В. Сидельников // Вестник компьютерных и информационных технологий. – 2012. – № 5 (95). – С. 31-36. – Текст: непосредственный.
  15. Катаева Л.Ю. О МЕТОДЕ ГИРА ЧИСЛЕННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ, ОПИСЫВАЕМЫХ ЖЕСТКИМИ ОБЫКНОВЕННЫМИ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫМИ УРАВНЕНИЯМИ / Л.Ю. Катаева, В.Б. Карпухин // Наука и техника транспорта. – 2008. – № 1. – С. 57-66. – Текст: непосредственный.

Полный текст статьи (pdf)