СТАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ДВУХЗВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА С НЕКОЛЛИНЕАРНЫМИ ШАРНИРАМИ

А.С. Смирнов
Санкт-Петербургский Политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), ассистент, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(812)552-77-78, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Б.А. Смольников
К.ф-м.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), в.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-77-78, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 28 сентября 2017 года.

Аннотация
Рассматривается расчетная схема двойного пространственного маятника, имитирующего главный конструктивный элемент манипуляторов, педипуляторов и прочих многозвенных робототехнических устройств. Излагается методика геометрического анализа такого двухзвенника с неколлинеарными шарнирами, посредством которой находятся положения его статического равновесия и определяется их устойчивость. Делаются выводы о практическом использовании этих положений равновесия в задачах статики и динамики шарнирных многозвенников.

Ключевые слова
Двухзвенный манипулятор, неколлинеарные оси, ортогональный маятник, матрица поворота, гессиан, равновесие, устойчивость.

Индекс УДК
531.25

Библиографическое описание
Смирнов А.С. Статический анализ двухзвенного манипулятора с неколлинеарными шарнирами / А.С. Смирнов, Б.А. Смольников // Робототехника и техническая кибернетика. – №4(17). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 47-51.

Литература

1. Смольников Б.А. Проблемы механики в современной робототехнике / Б.А. Смольников // Робототехника и техническая кибернетика. – №1(10). – 2016. – С. 3-6.
2. Смольников Б.А. К проблеме биоморфного управления движениями роботов / Б.А. Смольников, Е.И. Юревич // Робототехника и техническая кибернетика. – №1(6). – 2015. – С. 17-20.
3. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов/ Б.А. Смольников. – Москва: Наука. – 1991. – 232 с.
4. Лурье А.И. Аналитическая механика / А.И. Лурье. – Москва: ГИФМЛ. – 1961. – 824 с.
5. Камынин Л.И. Курс математического анализа. Т.1 / Л.И. Камынин. – Москва: изд-во МГУ. – 2001. – 432 с.
6. Кудрявцев Л.Д. Краткий курс математического анализа. Т.2. Дифференциальное и интегральное исчисления функций многих переменных. Гармонический анализ / Л.Д. Кудрявцев. – Москва: Физматлит. – 2005. – 424 с.

Полный текст статьи (pdf)