РАЗРАБОТКА РЕКОНФИГУРИРУЕМОГО КОЛЕСНОГО ДВИЖИТЕЛЯ ДЛЯ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

Р.В. Гогин
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), инженер-конструктор, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-61-77, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Н.В. Заруцкий
ЦНИИ РТК, начальник отдела, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-61-77, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 15 января 2018 года

Аннотация
На сегодняшний день единственным отработанным вариантом для планетоходов является колесный движитель, как наиболее простой и эффективный.
Выбор размеров обода и шины определяют проходимость и экономичность использования энергоресурсов планетохода.
Расширить диапазон применения колеса можно путем изменения размеров обода колеса, в связи с чем был разработан принцип реконфигурации колесного движителя, предназначенного для планетоходов.
В статье приводится обзор существующих реконфигурируемых колес и предлагается оригинальная конструкция. Кратко рассмотрены основные характеристики, показана выгода от применения реконфигурации.

Ключевые слова
Планетоход, проходимость, реконфигурируемое колесо.

Индекс УДК 
629.7.03

Библиографическое описание 
Гогин Р.В. Разработка реконфигурируемого колесного движителя для мобильных робототехнических транспортных средств / Р.В. Гогин, Н.В. Заруцкий // Робототехника и техническая кибернетика. – №1(18). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 69-73.

Литература

1. Планетоходы / А.Л. Кемурджиан [и др.]. – 2-е изд., перераб. и доп. – Москва: Машиностроение. –1993. – 400 с.
2. Разработка проектного облика мобильного грузового манипулятора для обслуживания элементов инфраструктуры напланетной (Лунной) базы: отчет о НИР (заключительный) // ЦНИИ РТК. – 2013. – 98 с.
3. Probe vehicle wheel with variable diameter elastically capable of automatic extension: pat.: CN101537770 (A): IPC B60B19/00; B60B9/02; B64G1/16 / Zongquan Deng; HaiboGao; Peng Zhang; Suojun Li; Harbin Inst of Technology. –Prov. app.: CN2009171829 20090420, Filed: Apr.20, 2009; Pub.: Sept. 23, 2009.
4. Колесо с изменяемой конфигурацией обвода: пат.: RU2152880 (С1): МПК B60B19/00; B60F3/00 / В.М. Набоко. – Заявл.: 2004116743/11, зарег.: 01.06.2004; опубл.: 27.01.2006.
5. Single-power unfolding and driving integrated mobile robot wheel: pat.: CN102120404 (A) : IPC B60B19/00; B60K7/00 / Jicheng Liu; Pengwei Chen; Senlong Tang; Shulin Liu; Xiaojun Zhou; YuyiZhai; Univ Shanghai. - Prov. app.: CN2011149420 20110302, Filed: Mar. 2, 2011; Pub.: July 13, 2011.
6. Wheel with changeable wheel diameter: pat.:CN201333898 (Y) : IPC B60B19/00; B64G1/16 /Duanling Li [CN]; Qizheng Liao [CN]; Shimin Wei [CN]; Hengwen Zhang [CN]; Weiqin Lin [CN]; Peng Li [CN]; CunweiZou [CN]; Zhenhua Zhang [CN]; Xingze Wang [CN]; Xi Xu [CN] ;Univ Beijing Posts & Telecomm. - Prov. app.: CN20082123938U 20081128, Filed: Nov. 28, 2008; Pub.: Oct. 28, 2009.
7. ГОСТ 22653-77. Автомобили. Параметры проходимости. Термины и определения [Текст]. – Введ. с 30.06.1978. – Москва: Изд-во стандартов. – 1979.
8. РТМ 37.001.039-77. Типовая программа и методы испытаний полноприводных автомобилей на проходимость [Текст]. – Введ. с 01.01.1977. – Минавтопром СССР.
9. Saarilahti M. Soil Interaction Model. - University of Helsinki, Department of Forest Resource Management. – May 2002.

 Полный текст статьи (pdf)