Манипулятор параллельной структуры, очувствленный по усилию

Манипулятор параллельной структуры, очувствленный по усилию

Кузнецова Елена Михайловна
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), м.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-61-77, ORCID: 0000-0001-8207-9549, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Даляев Игорь Юрьевич
к.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель главного конструктора по робототехнике и роботостроению, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(911)229-73-01, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Смирнов Евгений Анатольевич
ЦНИИ РТК, ведущий конструктор, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-60-93, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Титов Виктор Викторович
ЦНИИ РТК, н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-60-93, ORCID: 0000-0003-2817-5841, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Трутс Александр Александрович
ЦНИИ РТК, начальник отдела, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-60-93, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 13 августа 2018 года.

Аннотация
Рассматривается проблема дистанционного управления манипуляционными роботами в части способов задания движения. Основной упор сделан на задающих устройствах, обеспечивающих управление в ручном режиме. Приводится описание разработанного активного шестистепенного задающего устройства с параллельной структурой, очувствленного по усилию. Приводится способ восстановления сигналов по скорости и ускорению изменения задающих координат.

Ключевые слова
Манипулятор параллельной структуры, фильтр Калмана, восстановление скорости, восстановление ускорения.

DOI
https://doi.org/10.31776/RTCJ.6409

Индекс УДК 
681.518:007.52:62-519:62-514.1

Библиографическое описание 
Кузнецова Е.М. Манипулятор параллельной структуры, очувствленный по усилию / Е.М. Кузнецова, И.Ю. Даляев,  Е.А. Смирнов, В.В. Титов, А.А. Трутс // Робототехника и техническая кибернетика. – №4(21). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2018. – С. 68-76.

Литература

  1. Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов / Б.А. Петров, С.М. Андреенко, М.С. Ворошилов. – Ленинград: Машиностроение. – 1975. – 312 с.
  2. Kraft Robotic Science and Technology [Electronic resource] // Kraft TeleRobotic: [site]. – URL: www.krafttelerobotics.com (дата обращения: 24.05.2018).
  3. Haptic Devices Based on Parallel Mechanisms [Electronic resource] // ParallеMIC: [site]. – URL: https://www.parallemic.org/Reviews/Review003.html (дата обращения: 24.05.2018).
  4. Tobergte A. [and et al.] The sigma.7 haptic interface for MiroSurge: A new bi-manual surgical console // In International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Francisco, CA, USA, 2011.
  5. Balanger P.R. [and et al.] Estimation of Angular Velocity and Acceleration from Shaft-Encoder Measurements // The International Journal of Robotics Research. – Vol. 17. – No. 11, November 1998. – Pp. 1225-1233.
  6. Wang S. Velocity and acceleration computations by single-dimensional Kalman filter with adaptive noise variance / S. Wang, S. Wan // Elektrotechniczny. – 2012; 5: 283-287.
  7. Bascetta L. Velocity Estimation: Assessing the Performance of Non-Model-Based Techniques // IEEE Trans-actions on Control Systems Technology. – Vol. 17. – № 2. – 2009. – Pp. 424-434.
  8. Jeon S. State Estimation Based on Kinematic Models Considering Characteristics of Sensors / S. Jeon // 2010 American Control Conference Marriott Waterfront, Baltimore, MD, USA June 30-July 02, 2010.
  9. Wawrzynsk P. Robust velocity estimation for legged robot using on-board sensors data fusion / P. Wawrzynsk, J. Mozaryn and J. Klimaszewski // In 2013 18th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), 26-29 Aug. 2013, DOI: 10.1109/MMAR.2013.6670000.
  10. Axelsson P. [and et al.] Extended kalman filter applied to industrial manipulators // Proceedings of Reglermöte 2010, Lund, Sweden, 2010.
  11. Axelsson P. Bayesian State Estimation of a Flexible Industrial Robot [Electronic resource] / P. Axelsson, R. Karlsson and M. Norrlöf // Control Engineering Practice, 2012 (20), 11, 1220-1228. – URL: http://dx.doi.org/10.1016/j.conengprac.2012.06.004. (дата обращения: 24.05.2018).
  12. Chui C.K. Kalman Filtering with Real-Time Applications / C.K. Chui, G. Chen // Springer-Verlag Berlin Heidelberg. – 2009.

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
 
 
vk2    tg2