К вопросам применения робототехнических комплексов на объектах использования атомной энергии

К вопросам применения робототехнических комплексов на объектах использования атомной энергии

Спасский Борис Андреевич
к.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), начальник сектора, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-13-25, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-5210-5408

Попов Александр Владимирович
к.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель директора по научной работе, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0001-6484-4411

Даляев Игорь Юрьевич
к.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель главного конструктора по робототехнике и роботостроению, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(911)229-73-01, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-0494-065X, ResearcherID: E-1650-2014

Материал поступил в редакцию 12 октября 2021 года.

Аннотация

В статье рассматриваются вопросы использования мобильных робототехнических комплексов (МРТК) на объектах атомной промышленности и энергетики. Описаны три основных типа задач, решаемых с помощью МРТК с целью обеспечения безопасности и снижения радиационной нагрузки на персонал. Обсуждаются сферы применения и общие требования к таким МРТК, типовые технологические операции, режимы управления и взаимодействие человека с роботом. Показано, что преимущественно применяются узкоспециализированные роботы, конструкция которых не предполагает оперативной замены полезной нагрузки и адаптации к выполнению различных задач. Отмечено, что в большинстве современных МРТК, предназначенных для работы на радиационно-опасных объектах, по-прежнему реализуется режим телеуправления. Обосновывается необходимость создания многофункциональных модульных реконфигурируемых МРТК различных типоразмерных групп для применения на объектах использования атомной энергии и повышения уровня их автономности.

Ключевые слова
Мобильный робототехнический комплекс, МРТК, объект использования атомной энергии, ОИАЭ, телеуправление, супервизорное управление.

Благодарности
Настоящая работа выполнена в рамках государственного задания Минобрнауки России № 075-00913-21-00 от 25 декабря 2020 года «Разработка предложений по совершенствованию государственной научно-технической и промышленной политики и популяризации достижений в области робототехники на основе анализа тенденций развития робототехники в России и за рубежом».

DOI
10.31776/RTCJ.9401

Индекс УДК 
004.896:007.52:62-519:621.039

Библиографическое описание
Спасский Б.А. К вопросам применения робототехнических комплексов на объектах использования атомной энергии / Б.А. Спасский, А.В. Попов, И.Ю. Даляев // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №4. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 245-251. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. World Robotics 2018. – Frankfurt: VDMA Verlag GmbH. – 2018. – 339 p. – Text : unmediated.
  2. RICA. A Tracked Robot for Sampling and Radiological Characterization in the Nuclear Field / Christian Ducros [et al] // Journal of Field Robotics. – 2016. – Valencia, Spain. – Pp. 1-17. – URL: https://onlinelibrary.wiley.com/doi/full/10.1002/rob.21650 (дата обращения: 22.09.2021). – Text : electronic.
  3. Di Castro, Mario. CERNTAURO: A Modular Architecture for Robotic Inspection and Telemanipulation in Harsh and Semi-Structured Environments / Mario Di Castro, Manuel Ferre, Alessandro Masi // IEEE Access, 2018, vol. 6. – Text : unmediated.
  4. Andreev, V. A hierarchical modular architecture for reconfigurable mobile robots / V. Andreev, V. Kim, V. Pryanichnikov // 2019 Annals of DAAAM and Proceedings of the International DAAAM Symposium 30(1). – Pp. 1152-1159. – Text : unmediated.
  5. Лопота А.В. Мобильные наземные робототехнические комплексы профессионального назначения / А.В. Лопота, Б.А. Спасский // Робототехника и техническая кибернетика. – 2020. – №1. – С. 5-17. – Текст : непосредственный.
  6. A review of ground-based robotic systems for the characterization of nuclear environments / Ioannis Tsitsimpelis [et al] // Progress in Nuclear Energy, 2019, vol. 111. – Pp. 109-124. – Text : unmediated.
  7. Robin R. Murphy. Disaster Robotics / Robin R. Murphy, Satoshi Tadokoro, Alexander Kleiner // Springer Handbook of Robotics. – Chapter 60. –. Pp. 1577-1604. – Springer International Publishing, 2016. – Text : unmediated.
  8. Erico Guizzo. Toshiba Unveils Robot for Disaster Response // IEEE Spectrum: [site]. – URL: https://spectrum.ieee.org/toshiba-unveils-robot-for-disaster-response (дата обращения: 21.09.2021). – Text : electronic.
  9. Meet ANYmal, your new inspector // ANYbotics: [site]. – URL: https://www.anybotics.com/anymal-autonomous-legged-robot/ (дата обращения: 22.09.2021). – Text : electronic.
  10. Evan Ackerman. Centauro: A New Disaster Response Robot From IIT / Evan Ackerman, Erico Guizzo // IEEE Spectrum: [site]. – URL: https://spectrum.ieee.org/centauro-a-new-disaster-response-robot-from-iit (дата обращения: 21.09.2021). – Text : electronic.
  11. Власенко А.Н. Портативная система визуализации источников гамма-излучения / А.Н. Власенко // АНРИ. – 2016. – № 1 (84). – С. 34-44. – Текст : непосредственный.
  12. Спасский Б.А. Телеуправление в экстремальной робототехнике / Б.А. Спасский // Робототехника и техническая кибернетика. – 2020. – Т. 8. – №2. – С. 101-111. – Текст : непосредственный.
  13. Спасский Б.А. Обзор современных интерфейсных систем операторов мобильных наземных роботов / Б.А. Спасский // Робототехника и техническая кибернетика. – 2016. – №4(13). – С. 21-31. – Текст : непосредственный.

 

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
 
 
vk2    tg2