Моделирование прямолинейного движения колёсного робота с электромеханической трансмиссией

Смирнов Кирилл Андреевич ^*
Московский Государственный Технический университет им. Н.Э. Баумана, научно-учебный центр «Робототехника» (МГТУ им. Н.Э. Баумана, НУЦ «Робототехника»), инженер, 105037, Москва, Измайловская пл., д. 7, тел.: +7(909)690-85-25, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Курочкин Семен Юрьевич
МГТУ им. Н.Э. Баумана, НУЦ «Робототехника», магистрант, 105037, Москва, Измайловская пл., д. 7, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Материал поступил в редакцию 02 августа 2018 года.

Аннотация
Описана модель прямолинейного движения автономного колесного робота с электромеханической трансмиссией. Предложенная модель четырёхколесного робота автомобильной компоновки с приводом на переднюю и заднюю оси, выполненная в программной среде Matlab/Simulink, отражает физические особенности «гибких» трансмиссий (возможность перераспределения крутящего момента между осями в любой момент времени в зависимости от условий движения). Представленные результаты моделирования хорошо соотносятся с результатами исследований других авторов и доказывают состоятельность модели.

Ключевые слова
Колёсный робот, привод колёс, крутящий момент, циркуляция мощности, математическая модель, моделирование.

DOI
https://doi.org/10.31776/RTCJ.7106

Индекс УДК 

681.511.26

Библиографическое описание 
Смирнов К.А. Моделирование прямолинейного движения колёсного робота с электромеханической трансмиссией / К.А. Смирнов, С.Ю. Курочкин // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 7. - №1. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2019. – С. 46-52.

Литература

1. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей / Я.С. Агейкин. – Москва: Изд-во Машиностроение. – 1981. – 232 с.
2. Аксенов П.В. Многоосные автомобили / П.В. Аксенов. – Москва: Изд-во Машиностроение. – 1989. – 291 с.
3. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей / Д.А. Антонов. – Москва: Изд-во Машиностроение. – 1984. – 168 с.
4. Антонов Д.А. Расчёт устойчивости движения многоосных автомобилей. / Д.А. Антонов. – Москва: Изд-во Машиностроение. – 1984. – 168 с.
5. Котиев Г.О. Синтез системы управления тяговыми электродвигателями для индивидуального привода ведущих колес автомобиля [Электронный ресурс] / Г.О. Котиев, В.А. Горелов, А.В. Мирошниченко // Наука и образование: [сайт]. – 2011. – Вып. 12. – № 77-30569/282533. – Режим доступа: http://techomag.edu.ru/doc/282533.html. – (Дата обращения: 28.05.18).
6. Кочнев А.М. Математическая модель циркуляции мощности в трансмиссии колесного трелевочного трактора / А.М. Кочнев // Лесной Журнал. – Архангельск. –2009. – 7-14 с.
7. Литвинов А.С. Устойчивость и управляемость автомобиля / А.С. Литвинов. – Москва. – Изд-во: Машиностроение. – 1971. – 416 с.
8. Проектирование полноприводных колесных машин / А.А. Полунгян [и др.]. – Т. 2. – Москва, МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2008. – 528 с.
9. Чудаков Е.А. Циркуляция паразитной мощности в механизмах бездифференциаль-ного автомобиля / Е.А. Чудаков. – Москва: Изд-во Машиностроение. – 1950. – 291 с.
10. Maeda K. Four-wheel driving-force distribution method based on driving stiffness and slip ratio estimation for electric vehicle with in-wheel motors / K. Maeda, H. Fujimoto, Y. Hori Korea // IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference. – 2012. – Pp. 1286-1291.
11. Pacejka H.B. The magic formula tyre model / H.B. Pacejka, E. Bakker // Wien, International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility. – Vol. 21, 1992. – 18 p.
12. Yoshimura M. Slip ratio control of electric vehicle with single-rate PWM considering driving force / M. Yoshimura Fujimoto, H. Japan // The 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control. – 2010. – Pp. 738-743.
13. Ziegler J.G. Optimum settings for automatic controllers / J.G. Ziegler, N.B. Nichols // Trans. ASME. – 1942. – Vol. 64. – Pp. 759-768.

Полный текст статьи (pdf)