Номер 1(30)/2021

Номер 1(30)/2021

Том 9 Номер 1 / 2021

Общие вопросы

Программы развития робототехники
Лопота А.В., Спасский Б.А.

Основные требования к активным штурмовым экзоскелетам, предназначенным для включения в боевую экипировку военнослужащих
Антохин Е.А., Письменная Е.В., Воронин Л.Л., Немков А.А.


Информационное обеспечение

Разработка концепции системы телеметрии РТК с возможностью внесения целевых искажений отображаемого пространства
Бельченко Ф.М., Ермолов И.Л.

Индуцированная виртуальная среда управления манипулятором, предназначенным для работы с радиоактивными материалами
Сергеев А.В., Титов В.В., Шардыко И.В.


Управление

Децентрализованное групповое управление роем автономных роботов без маршрутизации данных
Амелин К.С., Амелина Н.О., Граничин О.Н., Сергеев С.Ф.

Лазерный излучатель ультракоротких импульсов регулируемой длительности для робототехники
Грязнов Н.А., Соснов Е.Н., Горячкин Д.А., Купренюк В.И.


Разработки

ОнкоРОБОТ – роботизированная система для лечения рака лёгких
Пищик В.Г., Абросимов Э.А., Астахов А.Ю., Борискин М.А., Гагарская А.А., Дмитриев А.С., Нанягеев И.Р., Никитин С.А., Оборнев А.Д., Потрахов Н.Н., Харламов В.В., Целуйко В.В., Шавликов А.А.

Энергообеспечение модульного мобильного робота в комплексе с коммуникационным каналом по линиям электропитания
Абдразаков Е.Г., Андреев В.П.


 

Основные требования к активным штурмовым экзоскелетам, предназначенным для включения в боевую экипировку военнослужащих

Антохин Евгений Александрович
Федеральное государственное бюджетное учреждение «46 Центральный научно-исследовательский институт Министерства обороны Российской Федерации» (ФГБУ 46 ЦНИИ МО РФ), н.с., 129327, Москва, Чукотский проезд, д.10, тел.: +7(962)984-65-17, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Письменная Елена Валентиновна
к.т.н., доцент, ФГБУ 46 ЦНИИ МО РФ, с.н.с., 129327, Москва, Чукотский проезд, д.10, тел.: +7(910)402-73-21, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-7833-1235

Воронин Леонид Леонидович
ФГБУ 46 ЦНИИ МО РФ, н.с., 129327, Москва, Чукотский проезд, д.10, тел.: +7(926)648-99-79, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Немков Александр Александрович
к.т.н., ФГБУ 46 ЦНИИ МО РФ, старший инженер-испытатель, 129327, Москва, Чукотский проезд, д.10, тел.: +7(916)958-58-22, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Материал поступил в редакцию 24 ноября 2020 года.

Аннотация
В статье проведен краткий анализ существующего научно-технического задела, созданного российскими и иностранными специалистами в области разработки экзоскелетных конструкций военного назначения. По результатам анализа с учетом основных направлений совершенствования боевой экипировки военнослужащих предложен перечень основных тактико-технических требований к активным экзоскелетам штурмового типа.

Ключевые слова
Тактико-технические требования к экзоскелетным конструкциям; боевая экипировка военнослужащих; активный экзоскелет штурмового типа; пассивный экзоскелет; взрывотехнический экзоскелет; такелажный экзоскелет; медицинский экзоскелет.

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9102

Индекс УДК 
623.43.01

Библиографическое описание
Антохин Е.А. Основные требования к активным штурмовым экзоскелетам, предназначенным для включения в боевую экипировку военнослужащих / Е.А. Антохин, Е.В. Письменная, Л.Л. Воронин, А.А. Немков // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №1. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 17-25. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Статников А.А. Кибернетизация и использование экзоскелетов в медицинской и военной сфере // Современные исследования. – 2018. – № 1(05). – С.53-55. – Текст: непосредственный.
  2. Гараев А.З. Применение экзоскелетов в комплексе вооружения современных войск мира / А.З. Гараев, И.А. Тещаев // V Международная научно-практическая конференция «Материально-техническое обеспечение силовых структур государства»: сборник. – 2018. – С.109-114. – Текст: непосредственный.
  3. Методический подход к сравнительной оценке активных экзоскелетных конструкций военного назначения / Е.А. Антохин [и др.] // V Военно-научной конференции «Роботизация ВС РФ»: сборник. – 2020. – С.143-152. – Текст: непосредственный.
  4. Терминология и классификация экзоскелетов / А.А. Воробьев [и др.] // Вестник ВолгГМУ. – 2015. – № 3(55). – С.71-78. – Текст: непосредственный.
  5. Новак К.В. Перспективы создания отечественных экзоскелетных комплексов военного назначения // Тематический сборник статей по вопросам проведения испытаний робототехнических комплексов военного и специального назначения. – 2018. – С. 124-136. – Текст: непосредственный.
  6. Патент № 2563209 Российская Федерация МПК A61H 3/00 (2006.01). Грузовой экзоскелет, спинной карданный узел и кольцевой кардан грузового экзоскелета: № 2014119558: заявл. 15.05.2014: опубл. 10.10.2014 / ЗЛЫДАРЬ СЕРГЕЙ ВАСИЛЬЕВИЧ (RU). – Текст: непосредственный.
  7. Патент № 2665116 Российская Федерация МПК A61H 3/00 (2006.01) (52) СПК A61H 3/00 (2018.05) A61H2201/0107 (2018.05) A61H2201/0192 (2018.05) A61H2201/1642 (2018.05) A61H2201/1628 (2018.05) A61H2201/1623 (2018.05) A61H2201/1619 (2018.05). Грузовой экзоскелет с настройкой под антропометрические параметры пользователя: № 2017114443: заявл. 25.04.2017: опубл. 28.08.2018 / В.М. Голицын, М.И. Островский, Е.В. Письменная, К.М. Толстов; заяв. Российская Федерация, от имени которой выступает федеральное государственное казенное учреждение «Войсковая часть 68240» (ФГКУ «В/ч 68240»). – Текст: непосредственный.
  8. Патент US 2011/0105966A1. Экзоскелетон и метод управления переносом ноги экзоскелетона, 11.05.2011. – Текст: непосредственный.
  9. Патент US 2015/0025423. Система управления экзоскелетной конструкцией, 22.01.2015. – Текст: непосредственный.
  10. Патент US 2016/0030201A1. Активная ортопедическая система для наземной реабилитации, 04.02.2016. – Текст: непосредственный.
  11. Патент WO 2014/113456. Интерфейс для регулирования движения активного ортопедического устройства за счет внешних приложенных усилий, 24.07.2014. – Текст: непосредственный.
  12. Новак К.В. Справочные данные по состоянию разработок в области создания экзоскелетов военного назначения: доклад. – Москва: ГНИИЦ РТ МО РФ, 2016. – 11 с. – Текст: непосредственный.
  13. Новак К.В. Метод исследования потенциальной эффективности применения экзоскелетов в боевой экипировке военнослужащих / К.В. Новак, Ю.С. Винокурова // Вопросы безопасности. – 2016. – № 5. – С.1-10. – Текст: непосредственный.
  14. Угревский С.В. Требования к экзоскелетам военного назначения / С.В. Угревский, А.Н. Чичков // Вопросы оборонной техники. Серия 16: Технические средства противодействия терроризму. – 2014. – № 11-12. – С.114-120. – Текст: непосредственный.
 

Индуцированная виртуальная среда управления манипулятором, предназначенным для работы с радиоактивными материалами

Сергеев Алексей Викторович
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), ведущий инженер, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(921)975-04-97, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-6196-1433

Титов Виктор Викторович
ЦНИИ РТК, н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(950)021-19-28, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-2817-5841

Шардыко Игорь Вячеславович
ЦНИИ РТК, н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(904)648-74-90, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0003-0622-9896


Материал поступил в редакцию 15 октября 2020 года.

Аннотация
В статье обсуждаются вопросы управления манипулятором для горячей камеры на базе методологии индуцированных виртуальных сред. Представлен человеко-машинный интерфейс на основе виртуальной реальности с рядом интерактивных инструментов, предназначенных для построения траекторий, по которым должен двигаться рабочий орган манипулятора. Далее рассматриваются перспективы компьютерного зрения, как средства актуализации состояния виртуальной среды. Проведён эксперимент по сравнению двух способов управления манипулятором.

Ключевые слова
Виртуальная реальность, индуцированные среды, интерфейс «человек-робот», манипулятор, рабочий орган, робот, система технического зрения.

Благодарности
Исследование выполнено при финансовой поддержке Уральского федерального университета имени первого президента России Б.Н. Ельцина в рамках научного проекта №17706413348200000540/686-20.

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9104

Индекс УДК 
004.5

Библиографическое описание
Сергеев А.В. Разработка концепции системы телеметрии РТК с возможностью внесения целевых искажений отображаемого пространства / А.В. Сергеев, В.В. Титов, И.В. Шардыко // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №1. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 32-41. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Чижевский Р.А. Манипуляционная система контроля металла патрубков верхнего блока / Р.А. Чижевский, И.В. Шардыко // Экстремальная робототехника. – 2014. – Т. 1. – №. 1. – С. 253-256. – Текст: непосредственный.
  2. Радиационно-стойкие манипуляторы и методы расширения их функциональных возможностей / И.В. Войнов [и др.] // Экстремальная робототехника. – 2018. – Т. 1. – №. 1. – С. 113-125. – Текст: непосредственный.
  3. Патент № 108578 Российская Федерация, МПК F26B 19/00 (2006.01). Дистанционно управляемое устройство для ремонтных работ, преимущественно для осушения трубок решетки коллектора парогенератора АЭС: № 2011114384: заявл. 14.04.2011: опубл. 20.09.2011 / Д.Б. Васильев, А.К. Ивлев, Ю.А. Гордон, А.Т. Гордон; заявитель (ОАО «НИКИМТ-Атомстрой») (RU). – Текст: непосредственный.
  4. Патент № 1541048 СССР, МПК B25J 13/00 (2000.01) B25J 9/00 (2000.01). Манипуляционное устройство: № 4358639: заявл. 04.01.1988: опубл. 07.02.1990 / М.С. Ворошилов, А.М. Лихоманов, Б.А. Петров, Г.Н. Пышный; заявитель Ленинградский металлический завод (ЛМЗ). – Текст: непосредственный.
  5. Сергеев С.Ф. Эргономические проблемы проектирования интерфейса на базе индуцированных виртуальных сред / С.Ф. Сергеев // Мир Авионики. – 2006. – № 3. – С. 62-67. – Текст: непосредственный.
  6. Минитаева А. М. Основной подход в решении задачи создания человеко-машинного интерфейса с использованием дуального принципа // Программные продукты и системы. – 2013. – № 4. – С. 19. – Текст: непосредственный.
  7. Тырва В.О. Совместное управление объектом в эргатической системе: модели и реализации // Вестник Гос. ун-та морского и речного флота им. адмирала С.О. Макарова. – 2018. – Т. 10. – № 2. – С. 430 443. DOI: 10.21821/2309-5180-2018-10-2-430-443 (дата обращения: 12.10.2020). – Текст: электронный.
  8. Попечителев Е.П. Проблемы синтеза биотехнических систем // Научное обозрение. Технические науки. – 2016. – №2. – С. 54-62. – Текст: непосредственный.
  9. Сергеев А.В. Управление мобильным роботом космического назначения с применением виртуальной реальности и силомоментного очувствления / А.В. Сергеев, М.Ю. Гук // Пилотируемые полеты в космос. – 2018. – Вып. 4. С. 44-52. – Текст: непосредственный.
  10. Сергеев А.В. Редукция сложности в интерфейсах робототехнических и эргатических систем / А.В. Сергеев, С.Ф. Сергеев // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 7. – №2. – Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. – 2019. – С. 109-118. DOI: 10.31776/RTCJ.7204 (дата обращения: 12.10.2020). – Текст: электронный.
  11. Szeliski, Richard. (2011). Computer Vision: Algorithms and Applications. DOI: 10.1007/978-1-84882-935-0. (дата обращения: 12.10.2020). – Text: electronic.
  12. Object Detection With Deep Learning: A Review / Zhao, Zhong-Qiu [et al] // IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems. – Pp. 1-21. 10.1109/TNNLS.2018.2876865. – Text: unmediated.
  13. APPLICATION OF DEEP NEURAL NETWORK FOR THE VISION SYSTEM OF MOBILE SERVICE ROBOT / N. Filatov [et al] // Studies in Computational Intelligence. – 2020. – Vol. 856. – Pp. 214-220. – Text: unmediated.
  14. A Survey on Different Background Subtraction Method for Moving Object Detection / Devi, Rajkumari [et al] // INTERNATIONAL JOURNAL FOR RESEARCH IN EMERGING SCIENCE AND TECHNOLOGY. 3. 7 to 10. – Text: unmediated.
  15. Eric Marchand. Pose Estimation for Augmented Reality: A Hands-On Survey / Eric Marchand, Hideaki Uchiyama, Fabien Spindler // IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics, Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2016, 22 (12). – Pp. 2633-2651.10.1109/TVCG.2015.2513408. hal-01246370. – Text: unmediated.
  16. Lateef F. Survey on Semantic Segmentation using Deep Learning Techniques / Lateef F., Ruichek Y. // Neurocomputing. doi:10.1016/j.neucom.2019.02.003 (дата обращения: 12.10.2020). – Text: electronic.
  17. Yuan J. Factorization-based texture segmentation / J. Yuan, D.L. Wang and A.M. Cheriyadat // IEEE Transactions on Image Processing, 2015.
  18. Орлова С.Р. Применение глубоких нейронных сетей в задаче сегментации изображений дорожной обстановки / С.Р. Орлова, Т.Т. Исаков // Научная конференция «НЕДЕЛЯ НАУКИ СПБПУ»: материалы. Т. 2. – 2020, Политех-Пресс. – 2020. – С.43-46. – Text: unmediated.
  19. HAN P. A review of edge-based 3D tracking of rigid objects/ HAN P., ZHAO G // Virtual Reality & Intelligent Hardware 2019. – Vol. 1. – Iss. 6. – 2019. – Pp. 580-596. – Text: unmediated.
 

Программы развития робототехники

Лопота Александр Витальевич
д.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), директор-главный конструктор, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-13-25, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID:0000-0001-8095-9905

Спасский Борис Андреевич
к.т.н., ЦНИИ РТК, начальник сектора, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-13-25, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-5210-5408


Материал поступил в редакцию 23 декабря 2020 года.

Аннотация
В статье обсуждаются государственные программы развития робототехники в странах с наиболее высоким уровнем производства и внедрения роботов, рассматриваются общие тенденции и специфика национальных программ. Показано, что такие программы создают условия для развития этой важнейшей отрасли, формируют основы государственной политики, определяют меры государственной поддержки отечественных производителей роботов, повышая их международную конкурентоспособность, и создают условия для широкого внедрения робототехники. Вопреки расхожему мнению, развитие робототехники приводит не к сокращению, а к созданию рабочих мест, замещая при этом неквалифицированный труд творческим высококвалифицированным трудом инженеров-робототехников. Во многих программах, помимо автоматизации рабочих мест, ставится задача безопасного и эффективного взаимодействия человека и робота. Обсуждаются Российские законодательные акты в области робототехники и обосновывается необходимость создания отечественной программы её развития.

Ключевые слова
Робототехника, программа развития робототехники, промышленный робот, сервисный робот, коллаборативный робот, технологии робототехники.

Благодарности
Настоящая работа выполнена в рамках государственного задания Минобрнауки России № 075-01195-20-02 от 17 августа 2020 года «Разработка предложений по совершенствованию государственной научно-технической и промышленной политики и популяризации достижений в области робототехники на основе анализа тенденций развития робототехники в России и за рубежом».

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9101

Индекс УДК 
001.18:004.896:621.865.8

Библиографическое описание
Лопота А.В. Программы развития робототехники / А.В. Лопота, Б.А. Спасский // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №1. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 5-16. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Спасский Б.А. Зарубежные программы развития робототехники / Б.А. Спасский // Робототехника и техническая кибернетика. – 2015. – №1(6). – С. 6-11. – Текст: непосредственный.
  2. Robotic Visions to 2020 and beyond – The Strategic Research Agenda for robotics in Europe, 07/2009 (second edition) // European Robotics Technology Platform. – URL: http://neicts.lancs.ac.uk/pdf/SRA-2009_robotics_in_Europe.pdf (дата обращения: 04.11.2020). – Text: electronic.
  3. Robotics 2020. Multi-Annual Roadmap for Robotics in Europe. – URL: https://www.eu-robotics.net/cms/upload/downloads/ppp-documents/Multi-Annual_Roadmap2020_ICT-24_Rev_B_full.pdf (дата обращения: 04.11.2020). – Text: electronic.
  4. Акимов А.В. Развитие робототехники – новая задача ЕС // Россия: тенденции и перспективы развития. 2016. – №11-3. – URL: https://cyberleninka.ru/article/n/razvitie-robototehniki-novaya-zadacha-es (дата обращения: 10.11.2020). – Текст: электронный.
  5. The first robotics projects under Horizon 2020 are starting // European Commission [site]. – 13 January, 2015. – URL: https://ec.europa.eu/programmes/horizon2020/en/news/first-robotics-projects-h2020-starting (дата обращения: 02.12.2020). – Text: electronic.
  6. Незнамов А.В. Вопросы развития законодательства о робототехнике в России и в мире / А.В. Незнамов, В.Б. Наумов // Юридические исследования. – 2017. – № 8. – С. 14-25. – DOI: 10.25136/2409-7136.2017.8.23292. – Текст: электронный.
  7. World Robotics 2020. – Frankfurt: VDMA Verlag GmbH. – 2020. – 332 p. – Text: unmediated.
  8. Strategic Plan of Made in China 2025 and Its Implementations (with Ma H.), Analysing the Impacts of Industry 4.0 in Modern Business Environments. 2018. Page 1-23. IGI Global. ISBN13: 9781522534686. – Text: unmediated.
  9. Eugene Demaitre. China robotics outlook: A state of the industry 2019 // The Robot Report: [site]. – November 19, 2019. – URL: https://www.therobotreport.com/china-robotics-outlook-state-industry-2019/ (дата обращения: 11.11.2020). – Text: electronic.
  10. Robotics Singapore: All You Need to Know about Robotics in Singapore // Global Partners Consulting: [site]. – 2020.08.20. – URL: https://www.gpc-gr.com/robotics-singapore/detail.php?seq=1 (дата обращения: 11.11.2020). – Text: electronic.
  11. Robotic and Autonomous Systems for Resilient Infrastructure / UK-RAS White Papers. – UK-RAS 2017. – ISSN 2398-4422. – Text: unmediated.
  12. Robert D. Atkinson. Which Nations Really Lead in industrial robot adoption // ITIF: [site]. – November 19, 2018. – URL: https://itif.org/publications/2018/11/19/which-nations-really-lead-industrial-robot-adoption (дата обращения: 25.11.2020). – Text: electronic.
  13. Strategy for American Leadership in Advanced Manufacturing. A report by the subcommittee on advanced manufacturing committee on technology of the National Science & Technology Council. October 2018. – URL: http://www2.itif.org/2018-copan-manufacturing-leadership-strategy.pdf (дата обращения: 23.11.2020). – Text: electronic.
  14. Roadmap for U.S. Robotics – From Internet to Robotics 2020 Edition. – URL: https://cccblog.org/2020/09/09/
    robotics-roadmap-for-us-robotics-from-internet-to-robotics-2020-edition/ (дата обращения: 24.11.2020). – Text: electronic.
  15. Developing Horizon Europe // An official website of the European Union. – URL: https://ec.europa.eu/info/horizon-europe_en (дата обращения: 02.12.2020). – Text: electronic.
  16. Benedict Dellot and Fabian Wallace-Stephens. What’s Stopping UK Businesses from Adopting AI & Robotics? // Medium: [site]. – September 18, 2017. – URL: https://medium.com/@thersa/whats-holding-back-uk-businesses-from-adopting-ai-robotics-e471b68c24fd (дата обращения: 12.11.2020). – Text: electronic.
  17. Российская Федерация. Распоряжения. Об утверждении Стратегии развития отрасли информационных технологий в РФ на 2014-2020 гг. и на перспективу до 2025 г. (с изменениями и дополнениями): Распоряжение Правительства РФ N 2036-р: [от 1 ноября 2013 года] // Правительство России: [сайт]. – URL: http://government.ru/docs/8024/ (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  18. Прогноз научно-технологического развития России: 2030 / Под ред. Л.М. Гохберга. – Москва: Министерство образования и науки Российской Федерации, Национальный исследовательский университет «Высшая школа экономика», 2014. – 244 с. – URL: https://prognoz2030.hse.ru/data/2014/12/25/1103939133/
    Prognoz_2030_final.pdf (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  19. Постановления. Об утверждении государственной программы Российской Федерации «Развитие промышленности и повышение ее конкурентоспособности (с изменениями на 2017 г. и на 2020 г.): Постановление Правительства РФ № 328 [от 15.04.2014]. – URL: http://docs.cntd.ru/document/499091753 (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  20. Преснухин В.В. Сопровождение передовых технологий – необходимое условие развития инновационной деятельности в Министерстве обороны РФ // Оборонный комплекс РФ: Состояние и перспективы развития. 2015. – URL: http://ly/1YjXb9L (дата обращения: 30.11.2020). – Текст: электронный.
  21. Российская Федерация. Законы. О промышленной политике в Российской Федерации: Федеральный закон № 488-ФЗ: [принят Государственной думой 16 декабря 2014 года: одобрен Советом Федерации 25 декабря 2014 года] // Президент России: [сайт]. – URL: http://static.kremlin.ru/media/acts/files/0001201412310017.pdf (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  22. Российская Федерация. Указы. О Стратегии национальной безопасности Российской Федерации: [утверждена Указом Президента РФ от № 683 от 31 декабря 2015 г.] // Президент России: [сайт]. – URL: http://static.kremlin.ru/media/acts/files/0001201512310038.pdf (дата обращения: 04.12.2020). – Текст: электронный.
  23. Российская Федерация. Указы. О Стратегии научно-технологического развития Российской Федерации: [утверждена Указом Президента РФ от № 642 от 1 декабря 2016 г.] // Президент России: [сайт]. – URL: http://static.kremlin.ru/media/acts/files/0001201612010007.pdf (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  24. Приоритет научно-технологического развития «Переход к передовым цифровым, интеллектуальным производственным технологиям, роботизированным системам, новым материалам и способам конструирования, создание систем обработки больших объёмов данных, машинного обучения и искусственного интеллекта». Вступительное слово председателя совета по Приоритету академика РАН И.А. Каляева // Вестник Российской академии наук. – 2019, т. 89, № 4, с. 348-383. – Текст: непосредственный.
  25. Российская Федерация. Указы. О Стратегии развития информационного общества в Российской Федерации на 2017 - 2030 годы: [утверждена Указом Президента РФ от № 203 от 9 мая 2017 г.] // Президент России: [сайт]. – URL: http://static.kremlin.ru/media/acts/files/0001201705100002.pdf (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  26. Российская Федерация. Указы. О развитии искусственного интеллекта в Российской Федерации: [утверждена Указом Президента РФ от № 490 от 10 октября 2019 г. (вместе с «Национальной стратегией развития искусственного интеллекта на период до 2030 года»)] // Президент России: [сайт]. – URL: http://www.kremlin.ru/acts/bank/44731 (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  27. Дорожная карта развития «сквозной» цифровой технологии «Компоненты робототехники и сенсорика» // Министерство цифрового развития, связи и массовых коммуникаций Российской Федерации: [сайт]. – 10.10.2019. – URL: https://digital.gov.ru/ru/documents/6666/ (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  28. Российская Федерация. Распоряжения. Об утверждении Концепции развития регулирования отношений в сфере технологий искусственного интеллекта и робототехники на период до 2024 г.: [утверждена распоряжением Правительства Российской Федерации от 19 августа 2020 г. N 2129-р] // Гарант: [сайт]. – URL: http://publication.pravo.gov.ru/Document/View/0001202008260005 (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  29. Российская Федерация. Постановления. О проведении эксперимента по опытной эксплуатации на автомобильных дорогах общего пользования высокоавтоматизированных транспортных средств: [Постановление Правительства Российской Федерации от 26 ноября 2018 года № 1415 (с изменениями на 22 февраля 2020 года)] // Правительство России: [сайт]. – URL: http://government.ru/docs/34831/ (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
  30. Российская Федерация. Распоряжения. О Стратегии развития станкоинструментальной промышленности на период до 2035 года: [утверждена распоряжением Правительства Российской Федерации от 5 ноября 2020 г. N 2869-р] // Официальный интернет-портал правовой информации: [сайт]. – URL: http://publication.pravo.gov.ru/Document/View/0001202011090029?index=0&rangeSize=1 (дата обращения: 03.12.2020). – Текст: электронный.
 

Разработка концепции системы телеметрии РТК с возможностью внесения целевых искажений отображаемого пространства

Бельченко Филипп Михайлович
Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского Российской академии наук (ИПМех РАН), лаборатория робототехники и мехатроники, программист, 119526, Москва, пр. Вернадского, д. 101, к. 1, тел.: +7(985)279-19-55, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Ермолов Иван Леонидович
д.т.н., профессор, ИПМех РАН, заместитель директора, 119526, Москва, пр. Вернадского, д. 101, к. 1, тел.: +7(495)434-35-47, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра., ORCID: 0000-0002-8458-7982


Материал поступил в редакцию 21 сентября 2020 года.

Аннотация
В работе исследуются пути повышения эффективности современных систем телеметрии робототехнических комплексов. Предложены новые методы вывода видеоизображений, позволяющие повысить эффективность взаимодействия оператора и робота. Предложено внедрение наработок из теории представления перцептивного пространства в средствах телеметрии робототехнических комплексов. Описаны проводимые в настоящее время разработки. Целью работы является повышение эффективности работы операторов дистанционно управляемых робототехнических комплексов путём внесения целевых искажений в видеоизображения, получаемые от средств телеметрии.

Ключевые слова

Телеметрия, робототехнические комплексы, перспективные преобразования, системы технического зрения.

Благодарности
Часть работы над данным материалом выполнена по теме государственного задания (№ госрегистрации АААА-А20-120011690138-6).

https://doi.org/10.31776/RTCJ.9103

Индекс УДК 
007.52:621.865.8:004.93'1

Библиографическое описание
Бельченко Ф.М. Разработка концепции системы телеметрии РТК с возможностью внесения целевых искажений отображаемого пространства / Ф.М. Бельченко, И.Л. Ермолов // Робототехника и техническая кибернетика. – Т. 9. - №1. – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2021. – С. 26-31. – Текст : непосредственный.

Литература

  1. Ermolov I. A novel data fusion architecture for unmanned vehicles // 21TH International Symposium On Measurement And Control In Robotics ISMCR’2018, 26-28 September. – Vol. 3. – Text: unmediated.
  2. Ковалев А.М. О визуально воспринимаемом пространстве предметов // Автометрия. – 2003. – Т. 39. – №6 – 3-12 с. – Текст: непосредственный.
  3. Раушенбах Б.В. Геометрия картины и зрительное восприятие. – Санкт-Петербург: Азбука-классика, 2002. – 320 с. – Текст: непосредственный.
  4. Обработка изображений с помощью OpenCV / Гарсия Г. [и др.] / Пер. с англ. А.А. Слинкин. – Москва: ДМК Пресс, 2016. – 210 с. – Текст: непосредственный.
  5. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2017610740 Российская Федерация. Идентификация предметов по расположению углов для реализации технического зрения робототехнического комплекса: № 2016663608: заявл. 13.12.2016. опубл. 17.01.2017 / Ф.М. Бельченко, О.Н. Федорец, С.И. Слинин, А.И. Леонов; заявитель ФГБУ «Главный научно-исследовательский испытательный центр робототехники» Минобороны Российской Федерации. – Текст: непосредственный.
  6. Алиев Р.Н. Преобразование изображения с камеры мобильного робота к системе перцептивной перспективы / Р.Н. Алиев, И.Л. Ермолов // Конференция «Робототехника и мехатроника-2015» в составе МКПУ-2015: труды, п. Геленджик, 2015. – Текст: непосредственный.
  7. Американцы не справляются с боевыми роботами // Lenta.ru: [сайт]. – 05.12.2008. – URL: http://www.lenta.ru/news/2008/12/05/robots/ (дата обращения: 18.08.2020). – Текст: электронный.
  8. Ермолов И.Л. Формирование обобщенной структурной схемы робототехнических комплексов / И.Л. Ермолов, С.П. Хрипунов // Робототехника и техническая кибернетика, № 1, 2017. – Текст: непосредственный.
 
Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1