ВИЗУАЛЬНАЯ ЛОКАЛИЗАЦИЯ НА ОСНОВЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПРИЗНАКОВ И 3D МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ В СИСТЕМЕ ROS

 cover-4-9-2015

ВИЗУАЛЬНАЯ ЛОКАЛИЗАЦИЯ НА ОСНОВЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПРИЗНАКОВ И 3D МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ В СИСТЕМЕ ROS

А.К. Буйвал
К.т.н., Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Брянский государственный технический университет» (БГТУ), доцент, 241035, г. Брянск, бул .50-летия Октября, 7, тел.: +7(4832)56-09-84, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

М.А. Гавриленков
БГТУ, аспирант, 241035, г. Брянск, бул .50-летия Октября, 7, тел.: +7(4832)56-09-84, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Описаны основные компоненты системы визуальной локализации малого БПЛА внутри помещения для системы ROS, основанной на сопоставлении граней изображения с видеокамеры и изображения, полученного на основе известной 3D модели окружающей среды (помещения).

Ключевые слова
Визуальная локализация, фильтр частиц, ROS, Gazebo.

Год 2015 Номер выпуска 4 Сквозной номер 9 Страницы 56-59
Индекс УДК: 623.746.-519

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru