МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ КВАДРОКОПТЕРОМ

Журнал Робототехника и техническая кибернетика 4(5)2014

МОДЕЛИРОВАНИЕ И ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ КВАДРОКОПТЕРОМ

В.Е. Павловский
Д.ф-м.н., Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, г.н.с., профессор, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(495)250-79-27, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

С.Ф. Яцун
Д.т.н., Юго-Западный государственный университет (ЮЗГУ), заведующий кафедрой, профессор, г. Курск, ул. 50 лет Октября, д. 94, тел.: +7(4712)52-38-07, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

О.В. Емельянова
К.т.н., Юго-Западный государственный университет (ЮЗГУ), старший преподаватель, г. Курск, ул. 50 лет Октября, д. 94, тел.: +7(4712)52-38-07, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Савицкий
Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(495)250-79-27


 

Аннотация
В работе рассмотрены вопросы математического моделирования движения квадрокоптера. Предложенные нелинейные дифференциальные уравнения решаются совместно с кинематическими соотношениями. По результатам численного моделирования построен нейросетевой регулятор, представлены результаты его работы для вертикального взлета.

Ключевые слова
Квадрокоптер, многороторный робот, математическая модель, система управления, нейросетевой контроллер.

Год 2014   Номер выпуска 4   Сквозной номер 5   Страницы 49-57

Индекс УДК: 623.746-519

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1