ВИЗУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТОВ

Журнал Робототехника и техническая кибернетика 4(5)2014

ВИЗУАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ РОБОТОВ

В.П. Макарычев
К.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), с.н.с., Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-07-80, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


 

Аннотация
Предложен новый подход и соответствующие методы визуального управления, когда обратная связь для управления движением робота осуществляется системой технического зрения в виде рассогласования между изображениями, которые определяются с помощью связывающего их непрерывного преобразования.
Для нахождения такого преобразования используются частотные методы, основанные на теории представлений групп и пространственные методы на основе оптических потоков или локальных корреляций областей изображения.

Ключевые слова
Визуальное управление, робот, группа преобразований, оптические потоки, корреляция.

Год 2014   Номер выпуска 4   Сквозной номер 5   Страницы 6-9

Индекс УДК: 007.52:004.93'1

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1