МОДЕЛИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ПРИ РЕКОНФИГУРАЦИИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПОЛОЖЕНИЯ РОЯ

 cover 2015-3-8

 cover 2015-3-8

 cover 2015-3-8

МОДЕЛИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ПРИ РЕКОНФИГУРАЦИИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ПОЛОЖЕНИЯ РОЯ

И.В. Ватаманюк
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН (СПИИРАН), аспирант, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328–70–81, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Г.Ю. Панина
Д.ф.-м.н., СПИИРАН, профессор, в.н.с., 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328–70–81, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.Л. Ронжин
Д.т.н., СПИИРАН, профессор, заведующий лабораторией, 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(812)328–70–81, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
В статье предложен алгоритм расчета траекторий перемещения группы роботов при формировании выпуклых структур в пространстве. Расчет траекторий роботов при реконфигурации роя проводится с учетом минимизации временных и энергетических затрат. Представлены результаты моделирования реконфигурации множества роботов для разных значений их количества (от 10 до 10000).

Ключевые слова
Рой роботов, топологическая робототехника, имитация поверхностей, групповое управление, беспилотные аппараты, робототехнические комплексы.

Год 2015 Номер выпуска 3 Сквозной номер 8 Страницы 52-57
Индекс УДК: 007.52:62-519

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru