РОБОТ-ГЕКСАПОД С НЕЙРОСЕТЕВОЙ СИСТЕМОЙ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ

Т.Х. Куаншкалиев
Астраханский государственный университет (АГУ), магистрант, 414056, г. Астрахань, ул. Татищева, 20а, тел.: +7(8512)49-41-56, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.В. Рыбаков
К.ф.-м.н., АГУ, директор Института исследований и решения технологических задач, 414056, г. Астрахань, тел.: +7(8512)49-41-56, ул. Татищева, 20а, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

Аннотация
Для роботов, которые работают на небольшом пространстве, например, конвейерах, может быть достаточно жесткой фиксации на полу. Для роботов, которые работают на ровной поверхности, например, в офисах, устанавливают колеса. Однако роботу, который должен выполнить задачу на неподготовленной поверхности, требуется более сложная конструкция. В отличие от колес, ноги не нуждаются в постоянном контакте с опорой, что хорошо подходит для неровных и ухабистых местностей, таких как лесные массивы, полупустыни, предгорные области и т.д.
Еще одной из задач, которая ставится перед автономными роботами, является выбор траектории движения с наименьшими энергетическими затратами. Существующие методы нахождения выхода из лабиринта, такие как правило одной руки, волновой алгоритм, имеют свои плюсы и минусы. К общим минусам можно отнести время затраченное на нахождения выхода. Использование нейронной сети (НС) позволит увеличить скорость генерации траектории за счет параллельной обработки информации, что в свою очередь снизит энергопотребление. При увеличении размерности разница в скорости будет более очевидна. Такие результаты достигаются за счет параллельной обработки информации, что не достижимо в классических вариантах.

Ключевые слова
Мобильный робот, нейронная сеть, гексапод, поиск оптимального маршрута.

Индекс УДК
004.896:007.52

Библиографическое описание
Куаншкалиев Т.Х. Робот-гексапод с нейросетевой системой управления движением / Т.Х. Куаншкалиев, А.В. Рыбаков // Робототехника и техническая кибернетика. – №3(16). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 59-66.

Литература

1. Saranli, U. Design, modeling and preliminary control of a compliant hexapod robot / U. Saranli, M. Buehler, E.D. Koditschek // IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA '00. – Pp. 2-7.
2. Лозовой Я.С. Разработка интеллектуальной системы поддержки принятия решений в ведении финансово-хозяйственной деятельности аграрного предприятия // Донецкий национальный технический университет. – 2011.
3. Saranli, U. RHex - a simple and highly mobile hexapod robot / U. Saranli, M. Buehler, E.D. Koditschek // The International Journal of Robotics Research. – 2001. – № 20 (7). – P. 616-631.
4. Fossen, I.T. Marine control systems: guidance, navigation and control of ships, rigs and underwater vehicles / I.T. Fossen // Springer. – 2002. – Pp. 208-217.
5. Обучение нейронной сети [Электронный ресурс] // Портал знаний об искусственном интеллекте: [интернет-портал]. – Режим доступа: http://neuronus.com/theory/240-obucheniya-nejronnoi-seti.html (дата обращения: 04.05.2017).
6. Panagou, D. Modeling of a Hexapod Robot; Kinematic Equivalence to a Unicycle [Electronics resource] / D. Panagou, Н. Tanner // UDME Technical Report Number. – UDMETR-2009-0001, April 2009. – Pp.2-6. – URL: http://udspace.udel.edu/handle/19716/4951 (дата обращения: 17.04.2017).
7. Мусаев Э.С. Система сбора данных о расположении объектов в пространстве для людей с ограниченными возможностями / Э.С. Мусаев [и др.] // Сборник: Всероссийская научно-практическая конференция «Исследования молодых ученых - вклад в инновационное развитие России». – 2013. – С. 114-115.

Полный текст статьи (pdf)