НЕЧЕТКОЕ УПРАВЛЕНИЕ СКОЛЬЗЯЩЕГО ТИПА МАНИПУЛЯТОРАМИ

 magazin cover 2-2015

НЕЧЕТКОЕ УПРАВЛЕНИЕ СКОЛЬЗЯЩЕГО ТИПА МАНИПУЛЯТОРАМИ

С.Х. Забихифар
Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э. Баумана, аспирант, 105037, Москва, Измайловская площадь, дом 7, тел.: +7(499)165-17-01, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

А.С. Ющенко
Д.т.н., МГТУ им. Н.Э. Баумана, профессор, зав. кафедрой НУЦ «Робототехника», 105037, Москва, Измайловская площадь, дом 7, тел.: +7(499)165-17-01, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация

При решении ряда сложных манипуляционных задач целесообразно применение нечеткой логики, воспроизводящей опыт человека-оператора. К таким задачам, в частности, можно отнести управление крупными манипуляторами космического базирования, а также наземными манипуляционными системами, применяемыми в строительстве, при ликвидации последствий аварий и катастроф. Метод управления скользящего типа с использованием нечеткой логики представляет собой сочетание нечеткого управления и управления в скользящем режиме. По сравнению с непосредственным применением методов нечеткой логики его применение обладает тем преимуществом, что сокращается число продукционных правил, так как входная переменная определяет только одно условие – близость состояния системы к поверхности скольжения. При этом правила управления не зависят от математической модели объекта.
Рассматривается алгоритм управления, реализуемый с помощью нечеткого контроллера. Работоспособность этого алгоритма показана на примере управления двухзвенным манипулятором с учетом динамики его конструкции. Метод обеспечивает устойчивость системы к параметрическим возмущениям. При этом использование нечеткой логики позволяет преодолеть вибрации, связанные с переключениями в окрестности поверхности скольжения. Рассматриваемый способ управления может найти применение при управлении манипуляторами с существенным динамическим взаимовлиянием звеньев и при наличии существенных параметрических возмущений.

Ключевые слова

Манипулятор, нечеткое управление, скользящий режим, нечеткий контроллер, условия устойчивости.

Год 2015 Номер выпуска 2 Сквозной номер 7 Страницы 66-70
Индекс УДК: 621.865.8-5

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1