Г.А. Прокопович
К.т.н., Объединенный институт проблем информатики НАН Беларуси (ОИПИ НАН Беларуси), в.н.с., Республика Беларусь, 220012, г. Минск. ул. Сурганова, д.6, к. 19, тел.: +375(017)284-20-80, Этот адрес электронной почты защищён от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Аннотация
В статье рассмотрены известные типы мобильных сферических роботов, а также устройство механизмов их передвижения. На основе анализа преимуществ и недостатков рассмотренных механизмов предложен оригинальный способ передвижения сферического робота, который заключается в смещении центра масс всего робота относительно геометрического центра его сферического корпуса с помощью направленных движений параллельного манипулятора. Параллельный манипулятор состоит из радиально расположенных звеньев, которые соединены с внутренней поверхностью корпуса и c рабочим органом шарнирами. В рабочем органе расположены все жизненно важные функции мобильного робота: от блоков питания и зарядных устройств и до блоков системы управления. Преимуществом предложенного мобильного робота является то, что благодаря всенаправленному перемещению рабочего органа внутри полого сферического корпуса, обеспечивается его исключительная точность, подвижность и маневренность, и он способен быстро изменять направление движения с нулевым радиусом поворота.
Ключевые слова
Сферический мобильный робот, смещение центра масс, параллельный манипулятор, кинематическая схема, нулевой радиус поворота.
Год 2015 Номер выпуска 2 Сквозной номер 7 Страницы 39-44
Индекс УДК: 531.1
