МОДУЛЬНЫЙ ГИПЕРИЗБЫТОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР: АРХИТЕКТУРА, АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ, РЕАЛИЗАЦИЯ

Журнал Робототехника и техническая кибернетика 2(3)2014

МОДУЛЬНЫЙ ГИПЕРИЗБЫТОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР: АРХИТЕКТУРА, АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ, РЕАЛИЗАЦИЯ

Иванов А.А.
К.т.н., Санкт-Петербургский государственный политехнический университет (СПбГПУ), профессор, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(921)365-75-00, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Демидов Д.А.
Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), начальник лаборатории, г. Санкт-Петербург, пр. Тихорецкий, д. 21, тел.: +7(906)250-06-91, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Ноздрин С.А.
СПбГПУ, аспирант, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(904)550-13-57, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Хазанский Р.Р.
СПбГПУ, аспирант, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7911 1505511, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Чупров С.Г.
СПбГПУ, ассистент, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(911)278-32-04, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Шмаков О.А.
ЦНИИ РТК, начальник отдела, г. Санкт-Петербург, пр. Тихорецкий, д. 21, тел.: +7(921)923-78-80, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


 

Аннотация
Рассмотрены особенности архитектуры, алгоритмов управления и конструктивной реализации кинематически-избыточного манипулятора из одинаковых двухстепенных мехатронных модулей с ортогональными компланарными осями.

Ключевые слова
Мехатронный модуль, кинематически-избыточный манипулятор, опытный образец.

Год 2014   Номер выпуска 2   Сквозной номер 3   Страницы 55-60
Индекс УДК: 621.865:004.896

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1