ОСОБЕННОСТИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МЕКАНУМ-РОБОТА ПО КРИВОЛИНЕЙНЫМ ТРАЕКТОРИЯМ

 cover 2-11-2016

ОСОБЕННОСТИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МЕКАНУМ-РОБОТА ПО КРИВОЛИНЕЙНЫМ ТРАЕКТОРИЯМ

Е.Ю. Колесниченко
К.ф.-м.н., Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Российский государственный гуманитарный университет» (РГГУ), Учебно-научный Центр «Интеллектуальная робототехника», н.с., 125993, ГСП-3, Миусская пл., д. 6, тел.: +7(916)788-40-48, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.Е. Павловский
Д.ф-м.н., профессор, Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша Российской академии наук (ИПМ им. М.В. Келдыша РАН), г.н.с., 125047, Москва, Миусская пл., д. 4, тел.: +7(916)146-39-87, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
В работе рассматривается теоретико-механическая модель многоколесного мобильного робота на меканум-колесах, обсуждаются вопросы ее аппаратной реализации. Основная цель работы – синтез управляемого движения аппарата по криволинейным траекториям. Использование меканум-колес (роликонесущих колес всенаправленного движения) упрощает кинематическую схему аппарата за счет отказа от сложных рулевых механизмов и приводов и при этом полностью сохраняет возможности управления криволинейными движениями. В работе показаны способы управления аппаратом по различным траекториям, в частности, при их сплайновом задании.

Ключевые слова
Меканум-колесо, шестиколесный робот, интерполяция сплайнами, движение по криволинейным траекториям.

Год 2016 Номер выпуска 2 Сквозной номер 11 Страницы 62-69
Индекс УДК: 531.1:629.032:007.52

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1