КОПИРУЮЩЕЕ И СУПЕРВИЗОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ ПРИ БОЛЬШОМ ЗАПАЗДЫВАНИИ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ И ОБРАТНОЙ СВЯЗИ. Часть II

 cover 2-11-2016

КОПИРУЮЩЕЕ И СУПЕРВИЗОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ ПРИ БОЛЬШОМ ЗАПАЗДЫВАНИИ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ И ОБРАТНОЙ СВЯЗИ. Часть II

Ф.М. Кулаков
Д.т.н., профессор, Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук (СПИИРАН), Заслуженный деятель науки, г.н.с., 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(906)244-82-16, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Предложены методы телеуправления космическими роботами при больших запаздываниях в передаче управляющих сигналов с Земли к локальной системе управления робота. Статья публикуется в двух частях. В первой, опубликованной в предыдущем номере журнала, дан общий подход к созданию системы телеуправления. Во второй части, приведенной ниже, излагаются методы коррекции формируемых программных траекторий для космического робота. Необходимость коррекции обусловлена неизбежной неточностью модели робота и внешней среды, используемой для построения программных траекторий. Приведены результаты экспериментальной проверки теоретических результатов. Работа поддержана фондом РФФИ (проекты 1408-01225а, 15-07-04415-a, 15-01-02021-a).

Ключевые слова
Робот-манипулятор, копирующее управление, супервизорное управление.

Год 2016 Номер выпуска 2 Сквозной номер 11 Страницы 29-38
Индекс УДК: 629.78:62-519:007.52

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru