СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ НА ОСНОВЕ СТРУКТУРНОГО ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ЗРИТЕЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ

 magazine 2015-1

СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ НА ОСНОВЕ СТРУКТУРНОГО ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ЗРИТЕЛЬНОЙ ИНФОРМАЦИИ

Макарычев В.П.

К.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), с.н.с., Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-07-80, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.  


 

Аннотация

Предложен новый подход и соответствующие ему методы управления мобильными роботами на основе структурированной зрительной информации двух видов: геометрической и частотной. Подход относиться к визуальному сервоуправлению, когда обратная связь для управления движением робота осуществляется с помощью технического зрения.

В отличие от классического визуального сервоуправления, когда вместо координат робота используются признаки на изображении внешней среды, предложен подход, основанный на определении связывающего два изображения непрерывного преобразования плоскости, прежде всего, аффинного.

Для нахождения такого преобразования используются пространственные методы на основе локальных корреляций областей изображения, оптических потоков, а также  частотные методы, основанные на теории представлений групп.

Ключевые слова

Визуальное сервоуправление, робот, группа преобразований, оптические потоки, преобразование фурье.

 

Год 2015   Номер выпуска 5   Сквозной номер 6   Страницы 41-45

Индекс УДК: 621.8:681.5

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru