ПОСТРОЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ МОДЕЛЕЙ ОКРУЖАЮЩЕГО ПРОСТРАНСТВА ДЛЯ ЗАДАЧ УПРАВЛЕНИЯ В МОБИЛЬНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ

magazine 2013-1

ПОСТРОЕНИЕ ВЕКТОРНЫХ МОДЕЛЕЙ ОКРУЖАЮЩЕГО ПРОСТРАНСТВА ДЛЯ ЗАДАЧ УПРАВЛЕНИЯ В МОБИЛЬНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ

Арсеньев Д.Г.
Д.т.н., Санкт-Петербургский государственный политехнический университет (СПбГПУ), проректор по международной деятельности, профессор, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29,  тел.: +7 (812)534-10-01, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Бабакина Н.А.
Санкт-Петербургский государственный политехнический университет (СПбГПУ), ассистент, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(812)329-47-45, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Колесников М.П.
Санкт-Петербургский государственный политехнический университет (СПбГПУ), старший преподаватель, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(911)157-72-46, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.
Шкодырев В.П.
Д.т.н., Санкт-Петербургский государственный политехнический университет (СПбГПУ), заведующий кафедрой, профессор, г. Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(812)329-47-45, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассматривается метод построения динамических геометрических моделей объектов окружающего пространства, позволяющий решать задачу целенаправленного перемещения мобильных автономных систем. Предлагаемый подход основан на представлении получаемых образов окружающего пространства в виде упорядоченных структур одномерных симплексов, что даёт возможность реализовать быстродействующие алгоритмы картографирования, локализации и идентификации объектов окружающего пространства.

Ключевые слова
Техническое зрение, локализация, SLAM, представление окружающего пространства, геометрическая модель объекта.

Год 2014   Номер выпуска 1   Сквозной номер 2   Страницы 58-64

Индекс УДК: 007.52:004.93

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1