УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ДИАГНОСТИЧЕСКОГО РОБОТА В ТРУБОПРОВОДАХ С ПЕРЕМЕННЫМ ПОПЕРЕЧНЫМ СЕЧЕНИЕМ

magazine 2013-1

УПРАВЛЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ДИАГНОСТИЧЕСКОГО РОБОТА В ТРУБОПРОВОДАХ С ПЕРЕМЕННЫМ ПОПЕРЕЧНЫМ СЕЧЕНИЕМ

Егоров И.Н.
Д.т.н., Владимирский государственный университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых (ВлГУ), профессор, г. Владимир, ул. Горького, д. 87, тел.: +7(4922)479-835, +7(915)798-30-83, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассмотрены способы перемещения роботов в трубопроводах с переменным поперечным сечением. Описаны механизмы адаптации поджатия колесных модулей к внутренней поверхности трубопровода. Приведены алгоритмы и структуры систем автоматического, дистанционного и дистанционно-автоматического позиционно-силового управления перемещением робота в режиме слежения за поверхностью трубопровода с учетом дефектов геометрии, приводящих к изменения его проходного сечения. Работа выполнена при поддержке РФФИ (Проект 13-08—1364).

Ключевые слова
Трубопровод, мобильный робот, адаптация, дефекты, поперечное сечение, колесные модули, управление.

Год 2014   Номер выпуска 1   Сквозной номер 2   Страницы 51-58

Индекс УДК: 007.52:62-51

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1