УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДАННЫХ ВИЗУАЛЬНОГО ОДОМЕТРА

magazine 2013-1

УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ДАННЫХ ВИЗУАЛЬНОГО ОДОМЕТРА

Девятериков Е.А., Михайлов Б.Б.


Аннотация
В работе представлена экспериментальная проверка визуального одометра, функционирующего в качестве датчика обратной связи по положению в системе управления мобильного робота. Визуальная одометрия – метод измерения координат с помощью технического зрения, основанный на измерении смещения ключевых точек пространства, информация о которых получается из анализа последовательности изображений. Такая система работает в заранее не подготовленной, недетерминированной среде, нечувствительна к проскальзыванию колес. В работе приводится структура и краткое описание реализованной системы управления, а также результаты эксперимента.

Ключевые слова
Робот, эксперимент, среда, колесо, управление.

Год 2013   Номер выпуска 1   Сквозной номер 1   Страницы 22-26

Индекс УДК: 621.865.8-5:004.93

Полный текст статьи (pdf)

 

 

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1