УПРАВЛЕНИЕ ГРУППИРОВКОЙ НАПЛАНЕТНЫХ РОБОТОВ В СУПЕРВИЗОРНОМ РЕЖИМЕ С БОРТА ОРБИТАЛЬНОЙ СТАНЦИИ

 cover-1-14-2017

УПРАВЛЕНИЕ ГРУППИРОВКОЙ НАПЛАНЕТНЫХ РОБОТОВ В СУПЕРВИЗОРНОМ РЕЖИМЕ С БОРТА ОРБИТАЛЬНОЙ СТАНЦИИ

В.А. Мулюха
К.т.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), с.н.с., доцент кафедры «Телематика (при ЦНИИ РТК)», ИПММ, СПбПУ Петра Великого, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-92-46, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

В.С. Заборовский
Д.т.н., ЦНИИ РТК, заместитель главного конструктора по технической кибернетике, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)552-92-46, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.

С.Г. Попов
К.т.н., Санкт-Петербургский Политехнический университет Петра Великого (СПбПУ), доцент, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: +7(812)552-65-21, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассматривается метод удаленного комбинированного управления группой мобильных роботов, сочетающий супервизорный режим и телеуправление. Рассматривается задача управления группой напланетных мобильных роботов в рамках развития космического эксперимента «Контур-2» для решения следующих задач: движение в неизвестной среде, транспортировка грузов и выполнение стыковочных операций. Использование сетецентрического подхода позволяет перенести ресурсоемкие вычисления в гибридную облачную среду. Такая среда является единой точкой сбора и обработки всех сенсорных данных, что позволяет использовать преимущества централизованного способа управления и более эффективно управлять ресурсами напланетных мобильных роботов.

Ключевые слова
Космический эксперимент «Контур-2», супервизорное управление, киберфизический объект, напланетный мобильный робот.

Индекс УДК

629.78::[(004.3+004.4):(681.516.73+62-519)]

Библиографическое описание

Мулюха В.А. Управление группировкой напланетных роботов в супервизорном режиме с борта орбитальной станции / В.В. Мулюха, В.С. Заборовский, С.Г. Попов // Робототехника и техническая кибернетика. – №1(14). – Санкт-Петербург : ЦНИИ РТК. – 2017. – С. 55-60.

Литература

  1. Луна — шаг к технологиям освоения Солнечной системы / Под науч. ред. В. П. Легостаева и В. А. Лопоты. – Москва : РКК «Энергия». – 2011. – 584 с.
  2. Юревич Е.И. Космическая робототехника: состояние и перспективы развития [Электронный ресурс] / Е.И. Юревич // Рациональное управление предприятием. Информационные системы : [эл. журнал]. – № 4. – 2011. – Режим доступа : http://www.remmag.ru/admin/upload_data/remmag/11-4/RTK.pdf (Дата обращения: 05.01.15).
  3. Wheeler J. A. (1989) Information, physics, quantum: the search for links. Proceedings III International Symposium on Foundations of Quantum Mechanics. – Tokyo. – Рp. 354-368.
  4. Мулюха В.А. Перспективные направления развития космических экспериментов в области удаленного сетевого управления многоцелевыми робототехническими операциями / В.А. Мулюха, А.С. Ильяшенко // Сборник трудов РКК «Энергия» им. С.П. Королева. – Сер. XII. – Вып. 2. – 2014. – С. 77-83.
  5. Cyber-physical approach to the network-centric robotics control task [Electronics resource] / Muliukha Vladimir [ed. al.] // AIP Publishing LLC, AIP Conference Proceedings, 1776, 090056 (2016). – URL : http://aip.scitation.org/doi/abs/10.1063/1.4965420 (Дата обращения: 10.02.2017).

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru