КОПИРУЮЩЕЕ И СУПЕРВИЗОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ ПРИ БОЛЬШОМ ЗАПАЗДЫВАНИИ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ И ОБРАТНОЙ СВЯЗИ. Часть I

 cover-1-1-2016

 cover-1-1-2016

КОПИРУЮЩЕЕ И СУПЕРВИЗОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ ПРИ БОЛЬШОМ ЗАПАЗДЫВАНИИ СИГНАЛОВ УПРАВЛЕНИЯ И ОБРАТНОЙ СВЯЗИ. Часть I

Ф.М. Кулаков
Д.т.н., Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук (СПИИРАН), профессор, Заслуженный деятель науки, г.н.с., 199178, Санкт-Петербург, 14-я линия В.О., д. 39, тел.: +7(906)244-82-16, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Предложены методы телеуправления космическими роботами при больших запаздываниях в передаче управляющих сигналов с Земли к локальной системе управления робота. Статья публикуется в двух частях. В первой, приведенной ниже, дан общий подход к созданию системы телеуправления. Он основан на использовании наземной модели робота и его внешней среды, с помощью которой осуществляется формирование программной траектории для космического робота. Излагаются способы построения такой модели, и обосновывается ее работоспособность. Работа поддержана фондом РФФИ (проекты 1408-01225а, 15-07-04415-a, 15-01-02021-a).

Ключевые слова
Робот-манипулятор, копирующее управление, супервизорное управление.

Год 2016 Номер выпуска 1 Сквозной номер 10 Страницы 55-61
Индекс УДК: 629.78:62-519:007.52

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru