ПОСТРОЕНИЕ МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕГО МИРА ДЛЯ ЛОКАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ РЕГИСТРАЦИИ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЛАКОВ ТОЧЕК

 cover-1-1-2016

ПОСТРОЕНИЕ МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕГО МИРА ДЛЯ ЛОКАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ НА ОСНОВЕ РЕГИСТРАЦИИ ТРЕХМЕРНЫХ ОБЛАКОВ ТОЧЕК

А.Н. Кореньков
К.ф.-м.н., Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК), в.н.с., 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., д. 21, тел.: +7(812)556-33-51, Этот адрес электронной почты защищен от спам-ботов. У вас должен быть включен JavaScript для просмотра.


Аннотация
Рассматриваются особенности применения итерационного алгоритма регистрации трехмерных облаков точек, полученных сенсором автономного мобильного робота для решения задачи локальной навигации. Основное внимание уделено объединению данных, отвечающих различным ракурсам, в единую модель окружающего мира.

Ключевые слова
Регистрация, облако точек, построение карты, выбросы, робастность.

Год 2016 Номер выпуска 1 Сквозной номер 10 Страницы 27-36
Индекс УДК: 629.052:007.52

Полный текст статьи (pdf)

Адрес редакции:  Россия, 194064, Санкт-Петербург, Тихорецкий пр., 21   Тел.: +7(812) 552-13-25 e-mail: zheleznyakov@rtc.ru 
fb1    vk1